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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利基于巡逻机器人的翻墙行为检测方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114708528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210235915.5，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权基于巡逻机器人的翻墙行为检测方法、装置、介质及设备是由李永敬;何沛开;刘彪;柏林;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉;王恒华设计研发完成，并于2022-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于巡逻机器人的翻墙行为检测方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于巡逻机器人的翻墙行为检测方法，包括：获取巡逻机器人上的摄像机采集到的不同场景下的图像信息；基于深度学习的语义分割方法对所述图像信息进行围墙检测，得到图像信息中的围墙区域；基于图像处理和统计方法对所述围墙区域进行分析，得到围墙的上沿信息和下沿信息；基于深度学习目标检测方法对所述图像信息进行人体检测，得到图像信息中的人体信息；根据所述人体信息、围墙的上沿信息和下沿信息进行翻墙行为判断；根据翻墙行为判断结果输出告警信息。本发明解决了现有翻墙行为检测存在的检测角度固定、准确率欠佳、成本高的问题，实现了多场景多角度的巡逻检测。

本发明授权基于巡逻机器人的翻墙行为检测方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于巡逻机器人的翻墙行为检测方法，其特征在于，包括： 获取巡逻机器人上的摄像机采集到的不同场景下的图像信息； 基于深度学习的语义分割方法对所述图像信息进行围墙检测，得到图像信息中的围墙区域； 基于图像处理和统计方法对所述围墙区域进行分析，得到围墙的上沿信息和下沿信息； 基于深度学习目标检测方法对所述图像信息进行人体检测，得到图像信息中的人体信息； 获取所述人体信息，根据所述人体信息的边界框计算边界框中心点坐标； 判断所述边界框中心点的横坐标是否落在所述围墙上沿直线表示的横坐标范围内； 若所述边界框中心点的横坐标落在所述围墙上沿直线表示的横坐标范围内，则获取所述边界框中心点的横坐标对应到围墙上沿直线表示的纵坐标； 判断所述边界框的左上角的纵坐标是否大于所述边界框中心点的横坐标对应到围墙上沿直线表示的纵坐标； 若所述边界框的左上角的纵坐标大于所述边界框中心点的横坐标对应到围墙上沿直线表示的纵坐标，则根据所述围墙的上沿信息和下沿信息获取所述图像信息中围墙的最大高度； 判断所述围墙的最大高度是否大于所述边界框的高度； 若所述围墙的最大高度大于所述边界框的高度，则对所述边界框进行横向放大，并计算横向放大后的边界框的墙体高度所占比例； 判断所述比例是否大于预设阈值，若是，则判定存在翻墙行为； 根据翻墙行为判断结果输出告警信息。

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