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龙图腾网恭喜武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利一种多批次相对地图之间地面要素的匹配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111682872.7，技术领域涉及：G06T11/20；该发明授权一种多批次相对地图之间地面要素的匹配方法及系统是由石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;刘奋设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多批次相对地图之间地面要素的匹配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多批次相对地图之间地面要素的匹配方法及系统，该匹配方法包括：选择相对地图的地图帧及其关键点，以关键点为中心分割各个地图帧，输出地图帧的帧范围；获取帧范围内包含的地物对象中位置可靠的地物种类及对应数量，并根据包含的地物种类及对应数量确定地图帧中的关键帧；比对地物对象对近邻关键帧进行匹配，输出近邻关键帧的关联关系；对全局关联结果进行调整后，输出地物关联结果；基于语义要素进行匹配，对数据误差容忍更高，更符合实际生产环境，该方法易于调试，便于控制，解释性好，且鲁棒性高，对数据特征作出了直接的表达，适合在大规模数据的真实环境中使用。

本发明授权一种多批次相对地图之间地面要素的匹配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多批次相对地图之间地面要素的匹配方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，选择相对地图的地图帧及其关键点，以所述关键点为中心分割各个所述地图帧，输出所述地图帧的帧范围； 步骤2，获取所述帧范围内包含的地物对象中位置可靠的地物种类及对应数量，并根据包含的地物种类及对应数量确定所述地图帧中的关键帧； 步骤3，比对地物对象对近邻关键帧进行匹配，输出近邻关键帧的关联关系；对全局关联结果进行调整后,输出地物关联结果； 所述步骤3中输出近邻关键帧的关联关系的过程包括： 步骤301，遍历所述关键帧，获取和当前关键帧P距离小于设定距离的所有近邻关键帧Q； 步骤302，将当前关键帧P与近邻关键帧Q内的地物对象按种类分开； 步骤303，计算当前关键帧P与近邻关键帧Q同种地物对象的关键帧最小匹配距离，用所述关键帧最小匹配距离表示当前关键帧P与近邻关键帧Q匹配关系的条件概率； 步骤304，根据现实环境过滤无效的近邻关键帧关联关系； 所述步骤303中的所述关键帧最小匹配距离的计算方法为： 步骤30301，计算地物距离为当前关键帧P与近邻关键帧Q中同类地物对象的最近距离； 步骤30302，计算类内地物对象距离为类内所有所述地物对象距离的均值； 步骤30303，计算关键帧距离为各个所述类内地物对象距离的加权和,权值由各类地物对象的出现频次决定； 步骤30304，将当前关键帧P中该地物对象平移到近邻关键帧Q中同类的某个地物对象得到关键帧P’,计算关键帧P’和近邻关键帧Q的所述关键帧距离为该地物对象的关键帧匹配距离； 步骤30305，计算类的关键帧匹配距离为当前关键帧P与近邻关键帧Q中任一种类的各个地物对象的所述关键帧匹配距离的最小值； 步骤30306，取当前关键帧P与近邻关键帧Q中所有所述类的关键帧匹配距离的最小值为所述关键帧最小匹配距离。

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