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龙图腾网恭喜江苏大学申请的专利一种新型LQG控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114282361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111549915.4，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种新型LQG控制方法是由汪若尘;郭一鸣;刘杰;丁仁凯;孙泽宇;孟祥鹏设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型LQG控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种新型LQG控制方法，包括：步骤1：建立整车七自由度主动悬架仿真模型；步骤2：建立悬架各性能指标新型LQG控制方法的阈值；步骤3：构建新型LQG控制方法的优化适应度函数；步骤4：优化得到新型LQG控制的状态加权系数；步骤5：计算得到新型LQG控制的最优反馈矩阵K；步骤6：根据所述最优反馈矩阵K最终构建新型LQG控制方法，其输出控制力U。该方法以车身加权加速度、悬架动挠度、轮胎动载荷均方根值为指标，将乘坐舒适性和安全性量化的新型LQG控制效果的评价方法，通过遗传算法寻优确定该评价方法下不同路面等级所对应的LQG控制参数。仿真验证了新型LQG控制方法具有更好的实用性和优化控制效果。

本发明授权一种新型LQG控制方法在权利要求书中公布了：1.一种新型LQG控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：建立整车七自由度主动悬架仿真模型； 步骤2：建立悬架各性能指标LQG控制方法的阈值；所述指标包括：轮胎动载荷、悬架动挠度、车身加权加速度； 步骤3：根据步骤2所得各性能指标阈值，基于层次分析法对LQG控制方法的优化适应度函数进行构建；在构建时，当单一指标超过阈值时，应优先优化，而多个指标超过阈值时，按照设定的优化优先级权重进行优化； 步骤4：基于步骤1所建立的整车七自由度仿真模型，通过遗传算法和步骤3中所构建的新型LQG控制的优化适应度函数，选取LQG控制的状态加权系数； 步骤5：根据所述状态加权系数，计算得到新型LQG控制的最优反馈矩阵K； 步骤6：根据所述最优反馈矩阵K最终构建新型LQG控制方法，其输出控制力U＝[U1；U2；U3；U4]等于-XT*K；XT为任意时刻的反馈状态变量； 所述步骤1建立整车七自由度主动悬架仿真模型的方法如下： 根据车身运动微分方程 和非簧载质量MI微分方程 建立整车七自由度主动悬架仿真模型； 其中，M与MI分别为簧载质量与对应悬架的非簧载质量，ZI2与ZI1分别为对应悬架的簧载质量与非簧载质量的位移，Z、Θ、Ψ分别为车身位移、车身俯仰角、车身侧倾角，KI与KT分别为对应悬架的弹簧弹性刚度与轮胎弹性刚度，CI为对应悬架的作动器阻尼，UI为对应悬架的作动器主动控制力，IY、IX分别为车身绕Y轴与X轴的转动惯量，A、B分别为前轴与后轴至车身质心的距离，LF、LR分别为前轴与后轴的轴距，QI为路面不平度对应悬架的位移输入。

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