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龙图腾网恭喜广东盈峰智能环卫科技有限公司申请的专利一种可通行区域的实时检测方法、装置、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114200472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111346188.1，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种可通行区域的实时检测方法、装置、终端及存储介质是由龚建球;陈凯;张岁寒;罗新亮;邵将;郭涛;刘磊振;米思雨设计研发完成，并于2021-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可通行区域的实时检测方法、装置、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可通行区域的实时检测方法、装置、终端及存储介质，通过单线激光雷达发射激光射线采集点云数据，并对点云数据进行处理，生成点集；根据点集内满足特定条件的点数量与预设第一阈值对比，判断电梯门开关状态；根据获取的第一预设数量的角点坐标，生成第二预设数量的线段，移动线段，以使线段形成多个矩形区域；根据点集，遍历多个矩形区域，将落在单个矩形区域的点数量与预设第二阈值相比，判断机器人是否可以进入电梯。与现有技术相比，本发明通过采集点云数据，对点云数据进行处理，从电梯门的状态及机器人是否可以进入电梯两方面对电梯梯厢可通行区域进行检测，提高了检测效率和检测结果的准确性，保证了机器人通行的安全性。

本发明授权一种可通行区域的实时检测方法、装置、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种可通行区域的实时检测方法，其特征在于，包括： 获取侯梯点的坐标，以使机器人导航至所述侯梯点，并通过系统参数，计算单线激光雷达扫描平面与电梯形成的第一预设数量的角点坐标； 通过单线激光雷达发射多条激光射线，获取所述多条激光射线检测到的距离值，对所述距离值进行筛选，获取筛选后的所述距离值所对应的原始点云数据； 将所述原始点云数据进行坐标转换，并对坐标转换后的所述原始点云数据进行体素下采样和欧式聚类处理； 同时根据坐标系的变换关系，生成处理后的所述原始点云数据对应的点集； 获取所述点集内各点对应的横坐标，将所述横坐标的数值大于预设角点横坐标的数值的点数量与预设第一阈值相比，判断电梯门开关状况； 根据获取的所述第一预设数量的角点坐标，在所述电梯内虚构一条直线，以使所述直线到电梯门的距离为第一预设距离，其中，所述第一预设距离大于所述机器人的直径； 将所述直线划分为第二预设数量的线段，并将所述线段前后移动，以使所述线段形成多个预设大小的矩形区域； 遍历所述点集，统计落在每个矩形区域的点数量，将每个矩形区域的点数量与预设第二阈值相比，判断所述机器人是否进入电梯。

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