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龙图腾网恭喜中国船舶重工集团公司第七一三研究所申请的专利一种基于声呐图像的目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113989674B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111280253.5，技术领域涉及：G06V20/13；该发明授权一种基于声呐图像的目标检测方法是由王凯;都军民;卢丙举;秦丽萍;侯冬冬;经慧祥;马永设计研发完成，并于2021-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于声呐图像的目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于声呐图像的目标检测方法，所述检测方法包括实时获取声呐图像，取至少连续四张声呐图像，对其做图像加法运算；对加法运算后的图像采用中值滤波算法为声呐图像去噪，并以声呐图像像素均值为阈值进行二值化处理；对二值化图像进行密度聚类，得到若干联通区域；计算联通区域面积，通过设定阈值筛选联通区域，也即疑似目标区域；求解疑似目标区域外接矩形的方向和长宽比，通过设定阈值得到最终的目标物区域。本发明可以引导航行器在水下航行过程中通过声呐图像对周围环境进行感知，适用于水下噪声较多情况下的声呐图像处理，同时解决了处理器性能不足时容易漏检的缺陷。使航行器可以进行有效的水下避障航行和实现目标检测功能。

本发明授权一种基于声呐图像的目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于声呐图像的目标检测方法，其特征在于：所述检测方法包括以下步骤： S1：实时获取声呐图像，取至少连续四张声呐图像，对其做图像加法运算； S2：对加法运算后的图像采用中值滤波算法为声呐图像去噪，并以声呐图像像素均值为阈值进行二值化处理； S3：对二值化图像进行密度聚类，得到若干联通区域； S4：计算联通区域面积，通过设定阈值筛选联通区域，也即疑似目标区域； S5：求解疑似目标区域外接矩形的方向和长宽比，通过设定阈值得到最终的目标物区域； 所述S5包括：利用主成分分析计算样本集Gl＝{xl1,xl2,…,xldl}，首先将样本集Gl中心化： 计算样本协方差矩阵XXT， 求协方差矩阵XXT做特征值λ1、λ2， 求特征值对应的特征向量α1、α2； 若λ1≥λ2，则主方向为α1，外界矩形长宽比视为λ1λ2，否则主方向为α2，外界矩形长宽比为λ2λ1； 对于球形目标来说，声呐图像呈现的主方向应于半径方向基本垂直，长宽比则视实际应用情况设定； 半径方向向量可以表示为： 其中x0表示声呐在图像中的位置； 用θ表示主方向和半径点乘后的阈值，用γ1、γ2表示长宽比阈值的上下限，则满足目标物的主方向和长宽比可以表示为： 即满足上述条件的为目标区域，否则则不是。

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