恭喜清华大学王立平获国家专利权
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龙图腾网恭喜清华大学申请的专利一种回转轴伺服系统的转动惯量在线辨识方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113992089B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111171314.4，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种回转轴伺服系统的转动惯量在线辨识方法、装置、电子设备及存储介质是由王立平;李学崑;汤子汉;王冬设计研发完成，并于2021-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种回转轴伺服系统的转动惯量在线辨识方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请属于机电一体化技术领域，具体而言，涉及一种回转轴伺服系统的转动惯量在线辨识方法、装置、电子设备及存储介质。该方法首先建立回转轴伺服系统的驱动力矩和摩擦力矩的计算模型；向伺服系统输入预设的具有阶段性调速特征的电机转速指令；在每个采样周期内依次计算电机转速的观测误差、电机转速的递推补偿项以及鲁棒激活系数；最后更新下一采样周期的待辨识参数，重复采样周期直至预设的电机转速指令结束。利用本方法，可以对回转轴伺服系统进行高效、高精度、高可靠性的转动惯量在线辨识，对负载力矩进行实时观测，辨识结果可为现场工程技术人员在分析系统动态性能、设计高品质控制器、整定电机驱动器参数时提供重要参考。
本发明授权一种回转轴伺服系统的转动惯量在线辨识方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种回转轴伺服系统的转动惯量在线辨识方法，其特征在于，包括： 建立回转轴伺服系统的驱动力矩与摩擦力矩的计算模型； 利用所述计算模型，根据回转轴伺服系统的电机转速指令，对回转轴伺服系统的转动惯量进行在线辨识； 所述驱动力矩与摩擦力矩的计算模型如下： 式中，为回转轴伺服系统的驱动力矩的计算值，为回转轴伺服系统的摩擦力矩的计算值，为电机的力矩系数，为电机电流的采样值，为电机转速的采样值，、与为常数； 根据电机转速计算得到回转轴伺服系统的驱动力矩的计算值和回转轴伺服系统的摩擦力矩的计算值，再根据电机转速、回转轴伺服系统的驱动力矩的计算值和回转轴伺服系统的摩擦力矩的计算值得到转动惯量的倒数辨识值，对转动惯量的倒数辨识值取倒数后得到转动惯量的辨识值。
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