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龙图腾网恭喜福建省中科生物股份有限公司申请的专利一种蔬菜采收机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113575109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110925084.X，技术领域涉及：A01D45/00；该发明授权一种蔬菜采收机器人是由李绍华;张炳鑫;李阳设计研发完成，并于2021-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蔬菜采收机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及蔬菜采收的技术领域，公开了一种蔬菜采收夹取装置及机器人，蔬菜采收夹取装置包括转动气缸、气动夹爪和一对夹片，夹片包括水平夹片和竖直拉动片，水平夹片的一端与竖直拉动片的底端连接，竖直拉动片与水平夹片的连接处设有拉动转轴，夹片通过拉动转轴与气动夹爪的输出端枢接，转动气缸的输出轴与竖直拉动片的顶端连接，转动气缸带动夹片以拉动转轴为旋转中心进行转动，本发明转动气缸通过拉动夹片绕拉动转轴转动，从而使得夹片夹紧种植杯以一定的倾斜角与种植板相分离，避免了因相邻蔬菜叶片相互碰撞、拉扯而发生的折断现象，有效的提高了蔬菜的采收品质，避免了浪费。

本发明授权一种蔬菜采收机器人在权利要求书中公布了：1.一种蔬菜采收机器人，其特征在于，包括多个蔬菜采收夹取装置和夹取机械臂，所述夹取机械臂的输出端上固定有滑轨，多个蔬菜采收夹取装置滑动设置在滑轨上; 蔬菜采收夹取装置包括转动气缸、气动夹爪和一对夹片，所述夹片包括水平夹片和竖直拉动片，所述水平夹片的一端与竖直拉动片的底端连接，所述竖直拉动片与水平夹片的连接处设有拉动转轴，所述夹片通过拉动转轴与气动夹爪的输出端枢接，所述转动气缸的输出轴与竖直拉动片的顶端连接，所述转动气缸带动夹片以拉动转轴为旋转中心进行转动； 所述水平夹片包括相连接的连接片和夹取片，所述连接片的一端与竖直拉动片的底端连接，连接片的另一端与夹取片连接，所述连接片朝向外侧倾斜； 所述夹片以拉动转轴为旋转中心进行转动，使得其与水平面具有倾斜夹角α，所述倾斜夹角α的范围为10°-25°。

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