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龙图腾网恭喜广州视源电子科技股份有限公司;广州视琨电子科技有限公司申请的专利机器视觉的标定方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110844623.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器视觉的标定方法、装置和计算机设备是由罗佳彬设计研发完成，并于2021-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器视觉的标定方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器视觉的标定方法、装置和计算机设备，机械臂的末端部署有手爪相机，标定时，系统分别构建机械臂坐标系、手爪相机坐标系和固定定位相机坐标系；在移动过程中，系统以手爪相机的视觉为基准，通过标定方法，标定机械臂坐标系和手爪相机坐标系之间的第一映射关系。再根据第一映射关系，确定机械臂的末端中心在手爪相机坐标系中的中心位置坐标。最后，系统通过中心位置坐标，计算得到机械臂坐标系与固定定位相机坐标系之间的第二映射关系。本申请中，系统通过利用手爪相机的机器视觉，整个标定流程由系统自动化控制并完成，不仅避免了人工介入引起的标定误差，还能够极大提高标定效率，实现机器视觉识别系统的快速安装调试。

本发明授权机器视觉的标定方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种机器视觉的标定方法，其特征在于，机械臂的末端部署有手爪相机，所述方法包括： 分别构建机械臂坐标系、手爪相机坐标系和固定定位相机坐标系，其中，所述机械臂坐标系表征以所述机械臂的安装座的预设点为原点构建的坐标系，所述手爪相机坐标系表征以所述手爪相机的预设点为原点构建的坐标系，所述固定定位相机坐标系表征以固定定位相机的预设点为原点构建的坐标系； 以所述手爪相机的视觉为基准，通过标定方法，标定所述机械臂坐标系和所述手爪相机坐标系之间的第一映射关系； 根据所述第一映射关系，确定所述机械臂的末端中心在所述手爪相机坐标系中的中心位置坐标； 通过所述中心位置坐标，计算得到所述机械臂坐标系与所述固定定位相机坐标系之间的第二映射关系； 所述根据所述第一映射关系，确定所述机械臂的末端中心在所述手爪相机坐标系中的中心位置坐标的步骤，包括： 获取所述手爪相机的图像中心点的第三像素坐标，以及示教板的第二标记点的第四像素坐标； 以所述第一映射关系和所述第四像素坐标为对应基准，控制所述机械臂的末端移动至所述手爪相机的图像中心点对准所述第二标记点； 控制所述机械臂的末端带动所述手爪相机旋转180度，并记录所述第二标记点在所述手爪相机坐标系中的第五像素坐标； 根据所述第三像素坐标和所述第五像素坐标，计算得到所述第二标记点与所述图像中心点之间的直线中点的第六像素坐标，并将所述第六像素坐标作为所述中心位置坐标。

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