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龙图腾网恭喜北京极智嘉科技股份有限公司申请的专利取箱设备以及取箱系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115384982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110571923.2，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权取箱设备以及取箱系统是由张安;史要红设计研发完成，并于2021-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本取箱设备以及取箱系统在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种取箱设备以及取箱系统。取箱设备调整伸缩组件的伸缩长度使抓手组件随着取箱机构主体沿存储柱下降到达目标存储箱的存储位，该抓手组件在到达该目标存储箱的存储位时打开，并在与目标存储箱的接合位置完全打开，在打开的过程中通过连杆组件带动归中组件伸出，以推动目标存储箱，使该目标存储箱回归至存储柱的中心位置，然后，通过调整伸缩组件的长度，将该目标存储箱提起。能够在存储箱叠放存在误差的情况下，通过归中组件将存储箱推至存储柱的中心位置，使该取箱设备能够通过抓手组件顺利将目标存储箱取出。

本发明授权取箱设备以及取箱系统在权利要求书中公布了：1.一种取箱设备，其特征在于，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱顶部的轨道，所述取箱设备在所述密集存储式仓库顶部的轨道上运行，所述取箱设备至少包括移动机构、伸缩组件和取箱机构，所述取箱设备通过控制所述伸缩组件，使所述取箱机构沿所述存储柱竖直方向移动，以取出所述存储柱中放置的存储箱；所述取箱机构包括：取箱机构主体、归中组件、抓手组件以及连杆组件，所述归中组件以及所述抓手组件分别与所述连杆组件的两端铰接，所述抓手组件通过第一旋转轴连接在所述取箱机构主体上，所述取箱机构主体与所述伸缩组件连接； 所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，使所述取箱机构主体沿所述存储柱下降到目标存储箱的存储位，并在所述抓手组件至少部分位于其与所述目标存储箱的接合位置后，调整伸缩长度，向上提升所述取箱机构主体，使所述取箱机构主体将所述目标存储箱提起； 所述抓手组件，用于在所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位后，沿所述第一旋转轴打开，以使所述抓手组件在其与所述目标存储箱的接合位置完全打开； 所述连杆组件，用于在所述抓手组件整个打开行程中的至少部分行程中，拉动所述归中组件伸出； 所述归中组件，用于在所述连杆组件的拉动下，伸出并推动所述目标存储箱的侧壁，使所述目标存储箱回归至所述存储柱的中心位置； 所述移动机构，用于在不同方向的轨道上行驶。

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