恭喜发那科株式会社赵煜获国家专利权
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龙图腾网恭喜发那科株式会社申请的专利基于拆卸的组装规划获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113524168B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110404781.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于拆卸的组装规划是由赵煜;加藤哲朗设计研发完成，并于2021-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于拆卸的组装规划在说明书摘要公布了：用于部件组装操作的机器人运动规划技术。运动规划技术的输入包括被组装的各个部件的几何模型以及初始和目标布置。该方法开始于紧密约束的目标或最终布置，并在松散约束的初始布置的方向上进行规划。提出了随机采样的航点布置，随后是对可行布置的本地搜索，其生成多个节点，这些节点延伸朝向初始布置同时滑动通过紧密约束的区域的路径。对于给定的随机采样的布置，可以重复本地搜索多次。当找到完整路径时，修整动作序列以去除松散约束的区域中的不必要的无关运动。所公开的方法显著地减少了所评估的效果不佳的布置的数量，并且与已知的基于树的运动规划方法相比，更快地找到组装解决方案。
本发明授权基于拆卸的组装规划在权利要求书中公布了：1.一种用于规划机器人部件组装运动的方法，其特征在于，所述方法包括： 提供待组装的第一部件和第二部件的几何模型、所述第一部件相对于所述第二部件的初始布置和目标布置； 将所述目标布置限定为第一存储的航点； 在布置空间中随机选择提出的航点； 在最靠近所述提出的航点的所存储的航点周围限定多个本地样本布置的集合； 评估所述多个本地样本布置中的每一个以识别其在所述布置空间中是无碰撞的且最靠近所述提出的航点的一个本地样本布置，并且增加所识别的本地样本布置作为存储的航点； 当在所述初始布置处增加存储的航点时，颠倒各个存储的航点的序列以提供所述组装运动； 当还没有达到本地样本循环计数配额时，返回到限定多个本地样本布置的集合；以及 返回随机选择提出的航点布置。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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