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龙图腾网恭喜发那科株式会社申请的专利多中心阻抗控制获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113524233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110393282.6，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权多中心阻抗控制是由赵煜;加藤哲朗设计研发完成，并于2021-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多中心阻抗控制在说明书摘要公布了：一种控制机器人以执行诸如将具有多个销或栓的部件插入具有多个孔的结构中之类的复杂组装任务的方法。该方法使用包括具有一组增益系数的多个参考中心的阻抗控制器。仅使用各个平移增益系数‑一个用于弹簧力，一个用于阻尼力‑而没有旋转增益。该方法使用增益值根据各个参考中心位置和各个速度计算各个弹簧‑阻尼力，并且利用耦合在机器人臂和被操纵的部件之间的传感器测量接触力和扭矩。然后，将计算的各个弹簧‑阻尼力与测量的接触力和扭矩相加，以提供在部件的重心处的合成的力和扭矩。然后使用阻抗控制器计算基于合成的力和扭矩计算新的部件姿态。

本发明授权多中心阻抗控制在权利要求书中公布了：1.一种用于控制机器人的方法，所述机器人执行将第一工件的多个销插入第二工件的多个空腔中的组装操作，所述方法包括： 在所述第一工件上的所述多个销的每一个的尖端处限定参考点，并且在所述第二工件的空腔中限定用于每一个参考点的对应目标点； 由机器人控制器基于各个参考点中的每一个参考点的速度和该参考点相对于对应目标点的位移来计算在该参考点处的弹簧-阻尼力； 通过耦合在所述机器人和所述第一工件之间的传感器测量接触力和扭矩，并将所述接触力和扭矩传送到所述控制器； 由所述控制器计算作为各个弹簧-阻尼力与所述接触力和扭矩的总和的合成的力和扭矩； 由所述控制器基于所述合成的力和扭矩计算所述第一工件的新姿态；以及 响应于来自所述控制器的信号，通过所述机器人将所述第一工件移动至所述新姿态； 其中，在计算在所有所述各个参考点处的所述弹簧-阻尼力时使用单个阻尼增益系数和单个弹簧增益系数；并且 所述阻尼增益系数和所述弹簧增益系数是平移增益系数，并且在计算所述各个参考点处的所述弹簧-阻尼力时不使用旋转增益系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。