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龙图腾网恭喜北京小米移动软件有限公司申请的专利一种定位系统、定位方法及足式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114994596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110228715.2，技术领域涉及：G01S3/22；该发明授权一种定位系统、定位方法及足式机器人是由胡沥;蒋晓镭;谢万波;赵海设计研发完成，并于2021-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位系统、定位方法及足式机器人在说明书摘要公布了：本公开关于一种定位系统、定位方法及足式机器人，涉及无线通信技术领域。该系统包括：天线组件和定位组件，其中，天线组件包括第一天线阵列和第二天线阵列，第一天线阵列和第二天线阵列由全向天线单元组成，第一天线阵列的排布方向与第二天线阵列的排布方向互相垂直；第一天线阵列和第二天线阵列，分别用于接收定位信号；定位组件，用于根据第一相位延迟和第二相位延迟，确定定位信号的目标方位角，能够确保入射波到达角度处于任何范围内时，均可以准确对定位信号进行定位，避免了相位模糊，基于包括天线组件和定位组件的定位系统，实现了水平面360°范围的全向定位。

本发明授权一种定位系统、定位方法及足式机器人在权利要求书中公布了：1.一种定位系统，其特征在于，包括： 天线组件和定位组件，其中，所述天线组件包括第一天线阵列和第二天线阵列，所述第一天线阵列和所述第二天线阵列由全向天线单元组成，所述第一天线阵列的排布方向与所述第二天线阵列的排布方向互相垂直； 所述第一天线阵列和所述第二天线阵列，分别用于接收定位信号； 所述定位组件，用于根据所述第一天线阵列反馈的所述定位信号，确定所述第一天线阵列中天线单元之间的第一相位延迟，并根据所述第二天线阵列反馈的所述定位信号，确定所述第二天线阵列中天线单元之间的第二相位延迟，以及根据所述第一相位延迟和所述第二相位延迟，确定所述定位信号的目标方位角； 所述根据所述第一相位延迟和所述第二相位延迟，确定所述定位信号的目标方位角，包括： 根据所述第一相位延迟和所述第二相位延迟，分别确定所述定位信号的第一方位角估计值与第二方位角估计值； 获取第一角度置信范围和第二角度置信范围，其中，所述第一角度置信范围和所述第二角度置信范围不重叠； 响应于所述第一方位角估计值属于所述第一角度置信范围内，且所述第二方位角估计值不属于所述第二角度置信范围内，确定所述定位信号的目标方位角等于所述第一方位角估计值； 响应于所述第二方位角估计值属于所述第二角度置信范围内，且所述第一方位角估计值不属于所述第一角度置信范围内，确定所述定位信号的目标方位角等于所述第二方位角估计值； 响应于所述第一方位角估计值属于所述第一角度置信范围内，且所述第二方位角估计值属于所述第二角度置信范围内，确定所述定位信号的目标方位角等于所述第一方位角估计值与所述第二方位角估计值的算数平均值； 响应于所述第一方位角估计值不属于所述第一角度置信范围内，且所述第二方位角估计值不属于所述第二角度置信范围内，确定所述定位信号的目标方位角等于所述第一方位角估计值与所述第二方位角估计值的算数平均值。

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