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龙图腾网恭喜微软技术许可有限责任公司申请的专利三维对象检测获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114973231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110212544.4，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权三维对象检测是由张拯;胡瀚;曹越;刘泽;童欣设计研发完成，并于2021-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维对象检测在说明书摘要公布了：根据本公开的实现，提出了一种用于三维对象检测的方案。在该方案中，从关于三维对象的点云数据中提取多个点的特征表示。基于多个点的特征表示，确定一组候选三维对象的初始特征表示。基于多个点的特征表示和一组候选三维对象的初始特征表示，通过确定一组候选三维对象之间的自相关性以及多个点和一组候选三维对象之间的互相关性，来生成三维对象的检测结果。以此方式，该方案能够在无需将点聚合到候选对象中的情况下，仅基于点云中的各个点与候选三维对象之间的相关性以及候选三维对象之间的相关性来定位和标识三维场景中的三维对象。

本发明授权三维对象检测在权利要求书中公布了：1.一种计算机实现的方法，包括： 从关于三维对象的点云数据中提取多个点的特征表示，每个点的特征表示包括所述点的位置信息和外观特征； 基于所述多个点的特征表示，确定一组候选三维对象的初始特征表示，每个候选三维对象的初始特征表示包括所述候选三维对象的位置特征和外观特征； 基于所述一组候选三维对象的初始特征表示，通过基于自注意力算法计算出所述一组候选三维对象的自注意力向量来确定所述一组候选三维对象之间的自相关性，基于所述自相关性将所述一组候选三维对象的初始特征表示更新为所述一组候选三维对象的一组中间特征表示； 基于所述一组中间特征表示和所述多个点的特征表示，通过基于互注意力算法计算出所述一组候选三维对象中的每个候选三维对象针对所述多个点的互注意力向量来确定所述一组候选三维对象与所述多个点之间的互相关性，基于所述互相关性将所述一组中间特征表示更新为所述一组候选三维对象的一组候选特征表示；以及 基于所述一组候选特征表示，生成所述三维对象的检测结果。

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