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龙图腾网恭喜深圳赤马人工智能有限公司申请的专利移动机器人感应碰撞系统、方法及其电路获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114795023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110058568.9，技术领域涉及：A47L11/40；该发明授权移动机器人感应碰撞系统、方法及其电路是由郭子帆设计研发完成，并于2021-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人感应碰撞系统、方法及其电路在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人感应碰撞系统、方法及其电路，包括：机器人主体包括机械前碰撞，机械前碰撞包括非圆柱体前端面；至少四个传感系统设于机器人主体上，并且分别位于非圆柱体前端面的机械前碰撞前端面跟两侧面交合处两侧。本发明通过在非圆柱体前端面的机械前碰撞前端面跟两侧面交合处两侧各设有两个传感系统，使得非圆柱状的机械前碰撞的移动机器人在与障碍物发生碰撞时，能够精准地检测到碰撞方向等等相关信息，大大降低了非圆柱状的机械前碰撞的移动机器人与障碍物相同地方发生二次碰撞发生的频率。并且使得机器人主体在长期使用后主控芯片仍能精准地检测到其接收的碰撞信号，从而能正确判断并处理机器人主体与障碍物之间的关系。

本发明授权移动机器人感应碰撞系统、方法及其电路在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人感应碰撞系统，其特征在于，包括：机器人主体1，所述机器人主体1包括机械前碰撞2，所述机械前碰撞2包括非圆柱体前端面；至少四个传感系统3设于所述机器人主体1上，并且分别位于非圆柱体前端面的机械前碰撞2前端面跟两侧面交合处两侧； 位于非圆柱体前端面的机械前碰撞前端面跟两侧面交合处两侧相邻的传感系统的有效碰撞角为α和θ；其中，所成的有效碰撞角α和θ具有部分重合区域角β，将碰撞角划分为三个区域； 传感系统将转化成电压的信号输出至主控芯片进行实时监测和判断，包括：当主控芯片仅检测到第一传感系统触发α碰撞角时，主控芯片计算处理得出其为侧边遇到碰撞，并控制驱动模块旋转驱动轮绕开障碍物；当主控芯片仅检测到第二传感系统触发θ碰撞角时，主控芯片计算处理得出其为前端面遇到碰撞，并控制驱动模块后退驱动轮绕开障碍物；当主控芯片同时检测到第一传感系统触发α和第二传感系统触发θ碰撞角区域时，即判断其碰撞角为重合区域角β，主控芯片计算处理得出其为机械前碰撞前端面跟两侧面交合处遇到碰撞，从而判断并控制驱动模块控制驱动轮绕开障碍物。

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