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龙图腾网恭喜松下知识产权经营株式会社申请的专利运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113050619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011419860.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统是由森田英夫;大山贵司;有村耕治设计研发完成，并于2020-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统在说明书摘要公布了：本公开提供运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统。本公开的目的在于，能抑制运送被运送物的作业的效率变差。运送控制方法包含设定步骤、判定步骤和控制步骤。在设定步骤中，设定包含抓持区域A2和非抓持区域A3的至少一方的判定区域。抓持区域A2是1个以上的运送装置1将1个以上的被运送物X1设为和运送装置1一起移动的第1状态的区域。非抓持区域A3是设为将第1状态解除的第2状态的区域。在判定步骤中，判定判定区域中的物体的存在与否。在控制步骤中，基于判定步骤的判定结果来决定是否使运送装置1向判定区域移动，从而控制运送装置1的移动。

本发明授权运送控制方法、非临时性记录介质以及运送系统在权利要求书中公布了：1.一种运送控制方法，包含： 设定步骤，设定判定区域，所述判定区域包含：1个以上的运送装置将1个以上的被运送物设为和所述运送装置一起移动的第1状态的抓持区域、和设为将所述第1状态解除的第2状态的非抓持区域的至少一方； 判定步骤，判定所述判定区域中的物体的存在与否；和 控制步骤，基于所述判定步骤的判定结果来决定是否使所述运送装置向所述判定区域移动，从而控制所述运送装置， 所述运送装置进行使被置于所述抓持区域的被运送物移动到所述非抓持区域的运送作业， 在所述控制步骤中，执行以下中的至少一项： 在所述判定区域包含所述抓持区域的情况下，基于在所述抓持区域中存在所述被运送物的所述判定结果来控制所述运送装置的移动，以使所述运送装置向所述抓持区域移动； 在所述判定区域包含所述非抓持区域的情况下，基于在所述非抓持区域中不存在物体的所述判定结果来控制所述运送装置的移动，以使所述运送装置向所述非抓持区域移动； 在所述运送装置向所述判定区域移动的过程中，关于移动目的地的所述判定区域的所述判定结果发生变化的情况下，控制所述运送装置，以中止向所述判定区域的移动并执行特定处理； 所述抓持区域包含多个第1区划，所述非抓持区域包含多个第2区划，将所述多个第2区划当中的任一者作为按场所区别目的地而与所述多个第1区划的各自建立对应，基于所述第1区划中的所述判定结果、和与所述第1区划建立对应的所述按场所区别目的地中的所述判定结果，决定是否为了使存在于所述第1区划的所述被运送物向与存在所述被运送物的所述第1区划建立对应的所述按场所区别目的地运送而使所述运送装置向所述按场所区别目的地移动；和 在将所述多个第2区划当中的任一者作为按种类区别目的地而与配置于所述抓持区域的所述被运送物的每个种类建立对应的情况下，控制所述运送装置的移动，以使将存在于所述抓持区域的所述被运送物向与所述被运送物的种类建立对应的所述按种类区别目的地运送。

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