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龙图腾网恭喜德国航空太空中心申请的专利用于机器人夹持器的夹持器装置及其操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114641380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080076156.1，技术领域涉及：B25J15/06；该发明授权用于机器人夹持器的夹持器装置及其操作方法是由罗马·维查特;马丁·戈纳设计研发完成，并于2020-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人夹持器的夹持器装置及其操作方法在说明书摘要公布了：用于机器人夹持器的夹持器装置100，包括：机械致动装置，具有沿致动方向被线性且平行地引导的至少两个接触元件114、116；用于夹持物体的至少一个可机械激活和或去激活的功能部分102；及传动装置，具有用于转换机械致动动力的至少两个杠杆110、112，一方面该至少两个接触元件114、116、另一方面该至少两个杠杆110、112均以自由度f＝2彼此铰接。本发明还涉及一种用于机器人夹持器的夹持器装置，具有：机械致动装置，具有沿致动方向被线性且平行地引导的至少两个接触元件；用于夹持物体的至少一个可机械激活和或去激活的功能部分；及传动装置，其用于转换机械致动动力，该传动装置包括用于传递旋转移动和或扭矩的轴；并且涉及一种用于操作这种夹持器装置100的方法，其中首先选择夹持器装置100，然后从预定位置拾取，然后使用并随后将其放置在预定位置处。

本发明授权用于机器人夹持器的夹持器装置及其操作方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人夹持器300、502的夹持器装置100、200、302、400、504、600，所述机器人夹持器300、502具有至少两个能够在夹持器打开关闭方向上相对彼此移动的夹持区段，所述夹持器装置100、200、302、400、504、600具有：机械致动装置，其具有沿致动方向被平行地线性引导的至少两个接触元件114、116、614、616；至少一个能够机械激活和或去激活的作用区段102、104、202、308、402，其用于夹持物体；以及传动装置，其具有用于转换机械致动动力的至少两个杠杆110、112、606、608，其特征在于，所述机器人夹持器300、502的夹持区段对所述接触元件114，116，614，616施加致动位移和或致动力，一方面所述至少两个接触元件114、116、614、616、另一方面所述至少两个杠杆110、112、606、608各自以自由度f＝2的铰接方式彼此连接， 其中，所述夹持器装置100、200、302、400、504、600包括能够相对于彼此移位的第一支撑元件106、204、404、610和第二支撑元件108、206、406、612，并且所述至少两个杠杆110、112、606、608中的每一个直接支撑在所述第一支撑元件106、204、404、610上和直接支撑在所述第二支撑元件108、206、406、612上，并且所述作用区段牢固地连接到所述第一支撑元件。

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