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龙图腾网恭喜中南大学申请的专利一种城市轨道异物侵限检测方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114529880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011239369.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种城市轨道异物侵限检测方法、装置、系统及存储介质是由雷文太;许孟迪;侯斐斐设计研发完成，并于2020-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种城市轨道异物侵限检测方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种城市轨道异物侵限检测方法、装置、系统及存储介质，其中方法包括：实时获取待检测轨道图像；将待检测轨道图像输入预先训练好的异物轨道检测模型中，得到轨道轮廓和异物位置框；基于异物位置框和轨道轮廓生成限界截面；判定异物位置框是否有顶点在限界截面内，若至少有一个顶点在界限截面内，则发生了异物侵限。采用基于深度学习的异物轨道检测模型来进行轨道和异物的识别，能够保证优良的特征提取能力和良好的特征表达能力，识别性能强，效率高；基于轨道轮廓和异物位置框进行侵限判定，能更好的避免侵限误判。因此能够保证检测效率及检测精度，实现全路段实时检测。

本发明授权一种城市轨道异物侵限检测方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种城市轨道异物侵限检测方法，其特征在于，包括： 实时获取待检测轨道图像；所述待检测轨道图像通过设置于列车前端的摄像头采集得到； 将待检测轨道图像输入预先训练好的异物轨道检测模型中，得到轨道轮廓和异物位置框；其中，异物轨道检测模型为基于若干历史轨道图像进行模型训练得到； 基于异物位置框和轨道轮廓生成限界截面； 判定异物位置框是否有顶点在限界截面内，若至少有一个顶点在界限截面内，则发生了异物侵限； 所述异物轨道检测模型为基于若干历史轨道图像进行模型训练得到，包括： 获取若干历史轨道图像； 对若干历史轨道图像中的轨道和异物进行标注，以每张历史轨道图像及其标注作为一个训练样本，构建训练样本数据集；其中，在对轨道进行标注时，将两个钢轨及两个钢轨之间囊括的区域统一划分为轨道； 基于训练样本数据集进行模型训练，得到异物轨道检测模型； 所述基于训练样本数据集进行模型训练，得到异物轨道检测模型，包括： 将训练样本数据集划分为训练集和测试集； 定义轨道异物目标视觉任务； 利用训练集及测试集对基于MaskR-CNN网络结构构建的检测模型进行训练和测试，得到异物轨道检测模型； 所述基于异物位置框和轨道轮廓生成限界截面，包括： 以得到的异物位置框的最下端做一条水平直线，将该直线与轨道轮廓的两个边界交点视为限界截面的两个下顶点，依据这两个下顶点及车辆限界等比例生成限界截面。

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