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龙图腾网恭喜国网江苏省电力有限公司申请的专利基于深度图像的车板变压器坐标识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114445477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011205307.7，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权基于深度图像的车板变压器坐标识别方法是由郭伟;郑建华;宋纪恩;薛劭节设计研发完成，并于2020-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于深度图像的车板变压器坐标识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理在仓储领域的应用，特别是涉及深度图像技术在仓储领域的应用，更为具体的说是涉及基于深度图像的车板变压器坐标识别方法，通过深度相机输出变压器的深度图像信息，根据各图像特征点计算变压器最优抓取点的空间坐标，并利用转换矩阵实现车板变压器实际场地坐标的精准识别，确保变压器安全进叉、高效装卸。采用本发明公开的技术方案，利用深度相机和机器视觉识别系统能够满足在多变性仓储场景以及多样性变压器规格种类应用情境下准确获取车板变压器图像信息的需求，为后续智能识别车板变压器坐标奠定基础。

本发明授权基于深度图像的车板变压器坐标识别方法在权利要求书中公布了：1.基于深度图像的车板变压器坐标识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：利用深度相机对车板变压器进行拍摄，并输出车板变压器的深度图像； 步骤2：对图片进行标注、处理，分别确认每台变压器的独立区域； 步骤3：提取并关联各帧深度图像中的图像特征点信息，结合步骤2中的变压器独立区域信息，计算得到变压器最优抓取点坐标信息； 步骤4：将深度图像转换为点云数据，并根据步骤3中获得的最优抓取点坐标信息获得最优抓取点的空间三维坐标值； 步骤5：以深度相机为标定点，将步骤4中获得的最优抓取点的空间三维坐标值转换为该最优抓取点的实际场地坐标值； 所述步骤3中通过机器视觉系统运算得到变压器最优抓取点坐标信息，提取变压器独立区域信息与深度相机获取到的所有图像特征点进行匹配，将与独立区域边缘匹配成功的图像特征点标记为边缘轮廓坐标，将剩余的图像特征点信息与图像库进行比对，识别抓取点坐标，均按序号标记为抓取点坐标，计算每个抓取点坐标与边缘轮廓坐标之前的空间位置和距离，形成一组位置参数，将每个抓取点坐标的位置参数信息与数据中的各类型变压器数据进行比对，确定最终的合理抓取点。

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