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龙图腾网恭喜北京唯迈医疗设备有限公司申请的专利一种介入手术机器人导丝夹紧力控制装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112137725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011185462.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种介入手术机器人导丝夹紧力控制装置及控制方法是由黄韬设计研发完成，并于2020-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种介入手术机器人导丝夹紧力控制装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种介入手术机器人导丝夹紧力控制装置及控制方法，控制装置包括：主动端，其两侧分别对应连接有一个驱动部，两个驱动部同步带动主动端沿垂直导丝推进方向向前或向后移动；从动端包括连接板、高精度称重传感器、从端微型直线导轨、从端滑块、从端连接件及被动搓丝部；连接板靠近导丝的一侧面上固定有高精度称重传感器，其顶端固定有从端微型直线导轨，从端滑块顶部固定有从端连接件、且滑动于从端微型直线导轨上，从端连接件顶部固定有与主动端的主动搓丝部配合搓丝的被动搓丝部；传感器在夹紧过程中接收到力的变化信号传递至机器人推进机构主端控制端，通过比较反馈力数值变化，从而检测出夹紧力变化，控制驱动部调节夹紧力大小。

本发明授权一种介入手术机器人导丝夹紧力控制装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种介入手术机器人导丝夹紧力控制装置，其特征在于，包括： 主动端100，所述主动端100两侧分别对应连接有一个驱动部300，两个所述驱动部300同步带动所述主动端100沿垂直导丝400推进方向向前或向后移动； 从动端200，所述从动端200包括连接板201、高精度称重传感器202、从端微型直线导轨203、从端滑块204、从端连接件205及被动搓丝部206；所述连接板201靠近所述导丝400的一侧面上固定有所述高精度称重传感器202，其顶端固定有所述从端微型直线导轨203，所述从端滑块204顶部固定有所述从端连接件205、且滑动于所述从端微型直线导轨203上，所述从端连接件205顶部固定有与所述主动端100的主动搓丝部配合搓丝的所述被动搓丝部206；所述高精度称重传感器202将在搓丝夹紧过程中接收到力的变化信号传递至机器人推进机构主端控制端； 所述连接板201包括下连接板2011和上连接板2012；所述下连接板2011包括一体连接的水平板和竖直板，所述水平板顶部靠近所述导丝400侧设置有第一传感器固定板2013；所述上连接板2012底部靠近所述导丝400侧设置有与所述第一传感器固定板2013错开布置的第二传感器固定板2014；所述第一传感器固定板2013和所述第二传感器固定板2014尺寸相同，且均设置有第一安装孔2015，所述高精度称重传感器202上设置有与所述第一安装孔2015位置对应的第二安装孔2016，且所述第一安装孔2015和所述第二安装孔2016通过螺栓固定； 所述被动搓丝部206包括固定板2061、从端电磁铁2062及从端活动块2063；所述固定板2061固定于所述从端连接件205顶部，且其上竖直固定有所述从端电磁铁2062，所述从端电磁铁2062上磁性连接有与主端活动块夹紧所述导丝400的所述从端活动块2063。

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