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龙图腾网恭喜深圳市资福医疗技术有限公司申请的专利胶囊内窥镜控制方法、装置、设备、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112089392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011098021.3，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权胶囊内窥镜控制方法、装置、设备、系统及存储介质是由王建平;阚述贤;吴良信;孔令松设计研发完成，并于2020-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本胶囊内窥镜控制方法、装置、设备、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种胶囊内窥镜控制方法、装置、设备、系统及存储介质，该方法包括：根据三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄图像中的该待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在目标区域内的当前巡航路径；从该当前巡航路径中确定该胶囊内窥镜待扫描的目标节点；接收该胶囊内窥镜在该目标区域内实时拍摄的第一图像；确定该目标节点在该第一图像中的位置，得到目标节点位置信息；根据该目标节点位置信息，调整该胶囊内窥镜的位置和姿态；控制该胶囊内窥镜对该目标节点进行扫描。实现了自动控制胶囊内窥镜在目标区域内进行扫描，提高对胶囊内窥镜控制的有效性及效率。

本发明授权胶囊内窥镜控制方法、装置、设备、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种胶囊内窥镜控制装置，其特征在于，包括： 巡航路径规划模块，用于根据目标区域内的各个待扫描节点之间的三维位置关系模型，以胶囊内窥镜拍摄的图像中的所述待扫描节点为当前节点，规划胶囊内窥镜在所述目标区域内的当前巡航路径，所述当前巡航路径包括所述目标区域的所有所述待扫描节点； 第一确定模块，用于按照所述当前巡航路径中各个所述待扫描节点的扫描顺序来选取待扫描的目标节点； 第一控制模块，用于根据所述三维位置关系模型中所述当前节点与所述目标节点的位置关系，调整所述胶囊内窥镜的位置和姿态，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第一图像内； 第一接收模块，用于接收所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的所述第一图像，所述第一图像是目标节点出现在胶囊内窥镜视野范围内时拍摄的图像； 第二确定模块，用于确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小； 第二确定模块进一步包括： 识别单元，用于将所述第一图像输入节点检测AI模型进行节点特征识别和节点名称判定，识别出所述第一图像中的所述目标节点及所述目标节点的名称； 分个单元，用于通过节点分割AI模型对识别出的目标节点进行分割，生成目标节点掩膜和目标节点检测框； 第二确定单元，用于根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在所述第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量； 第一控制模块，用于基于所述目标节点位置和所述目标节点大小，控制磁控设备通过传动机构改变第二磁体的位置和姿态，以实现对所述胶囊内窥镜的位置和姿态的调整，使所述目标节点出现在所述胶囊内窥镜拍摄的第二图像的中心； 第二控制模块，用于控制所述胶囊内窥镜对所述目标节点进行扫描。

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