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龙图腾网恭喜川崎重工业株式会社申请的专利图像处理装置、拍摄装置、机器人以及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114341930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080060123.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权图像处理装置、拍摄装置、机器人以及机器人系统是由吉桑荣二;宫崎利彦;大野诚太;徐天奋设计研发完成，并于2020-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像处理装置、拍摄装置、机器人以及机器人系统在说明书摘要公布了：图像处理装置100包括：存储部115，其存储被拍摄体A的形状；提取部111a，其从相机41拍摄了上述被拍摄体而得的第一图像中，提取对象区域的第二图像；距离检测部111b，其通过处理上述第二图像，对从映现于上述对象区域内的至少3个部位至上述相机的距离进行检测；平面推断部111c，其使用上述至少3个部位处的距离来推断映现于上述对象区域内的平面；角度检测部111d，其检测上述平面相对于上述相机的光轴的角度；轮廓推断部111e，其使用上述被拍摄体的形状和上述平面的角度，来推断映现于上述第一图像的上述被拍摄体的轮廓；以及确定部111g，其使用上述轮廓，在上述第一图像上确定出上述被拍摄体。

本发明授权图像处理装置、拍摄装置、机器人以及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种图像处理装置，对图像进行处理，其特征在于，具备： 存储部，其存储表示被拍摄体的形状的被拍摄体模型； 提取部，其从相机拍摄了所述被拍摄体而得的第一图像中，提取一部分区域亦即对象区域的第二图像； 距离检测部，其通过对所述第二图像进行处理，对从映现于所述对象区域内的至少3个部位至所述相机的距离进行检测； 平面推断部，其使用所述至少3个部位处的距离来推断映现于所述对象区域内的平面； 角度检测部，其检测所述平面相对于所述相机的光轴的角度； 轮廓推断部，其使用存储于所述存储部的所述被拍摄体模型和所述平面的角度，来推断映现于所述第一图像的所述被拍摄体的轮廓亦即被拍摄体轮廓；以及 确定部，其使用所述被拍摄体轮廓，在所述第一图像上确定出所述被拍摄体， 所述轮廓推断部基于所述被拍摄体模型及所述平面的角度，检测所述被拍摄体相对于所述相机的光轴的姿势，并基于所述被拍摄体模型，将所述姿势的所述被拍摄体投影于所述第一图像的情况下的所述被拍摄体的像的轮廓推断为所述被拍摄体轮廓。

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