恭喜山东大学周乐来获国家专利权
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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利基于多目标优化非规则物体多机器人协同搬运方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066057B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510550205.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于多目标优化非规则物体多机器人协同搬运方法及系统是由周乐来;田杜杰;张辰;李贻斌;宋锐;荣学文设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多目标优化非规则物体多机器人协同搬运方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多目标优化非规则物体多机器人协同搬运方法及系统，属于多移动机器人协同控制技术领域，包括：获取物体的形状信息，并提取物体的边缘轮廓坐标；将物体的边缘轮廓坐标转化为机器人连杆末端实际作用点的参数方程；膨胀物体形状，建立参数方程与可达位置的映射关系，获得机器人实际可达位置点集合；构建多目标优化函数，将坐标点作为待优化变量，利用改进NSGA‑II算法优化得到最优解，根据机器人的数量确定最佳作用点坐标；在得到最佳作用点坐标后，控制多机器人进行刚性编队完成非规则物体的协同搬运任务。本发明解决了现有技术中物体形状分析缺失、编队约束不足及多目标协同优化问题，从而实现搬运任务的高效性与稳定性。
本发明授权基于多目标优化非规则物体多机器人协同搬运方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多目标优化非规则物体多机器人协同搬运方法，其特征在于，包括： 获取物体的形状信息，并提取物体的边缘轮廓坐标； 将物体的边缘轮廓坐标转化为机器人连杆末端实际作用点的参数方程； 膨胀物体形状，建立参数方程与可达位置的映射关系，获得机器人实际可达位置点集合； 构建多目标优化函数，将坐标点作为待优化变量，利用改进NSGA-II算法优化初始种群质量并定义约束违背度，进而求得最优解，根据机器人的数量确定最佳作用点坐标； 在得到最佳作用点坐标后，控制多机器人进行刚性编队完成非规则物体的协同搬运任务。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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