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龙图腾网恭喜广东电网有限责任公司佛山供电局申请的专利多模态图像的融合方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510550289.2，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权多模态图像的融合方法、装置、计算机设备及存储介质是由李正强;郑金杯;刘益军;林晓菁;倪涵静;关帅;何锐熙;谭嘉;许明雷;曹彦朝;陈邦发;陈柳壮;郑庆藩;李勇;董智杰设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模态图像的融合方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供的一种多模态图像的融合方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取待进行图像融合的三维图像和二维图像，按照相同的预设形状进行区域划分，得到三维图像对应的三维图像区域和二维图像对应的二维图像区域；确定三维图像区域中位于同一深度距离的三维特征点；确定三维特征点对应在二维图像区域中的二维特征点；获取三维特征点与二维特征点的相似程度；在三维图像区域的同一深度距离中，确定相似程度小于预设相似程度阈值对应的三维特征点的数量；若数量大于预设数量阈值，剔除相似程度小于预设相似程度阈值的三维特征点；基于未剔除的三维特征点和对应的二维特征点，得到融合图像。采用本方法能够提高图像融合质量。

本发明授权多模态图像的融合方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多模态图像融合方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待进行图像融合的三维图像和二维图像，并按照相同的预设形状进行区域划分，得到所述三维图像对应的三维图像区域和所述二维图像对应的二维图像区域； 确定所述三维图像区域中，位于同一深度距离的三维特征点；并确定所述三维特征点对应在所述二维图像区域中的二维特征点； 获取所述三维特征点与所述二维特征点的相似程度； 在所述三维图像区域的同一深度距离中，确定相似程度小于预设相似程度阈值对应的三维特征点的数量；若所述数量大于预设数量阈值，则剔除相似程度小于所述预设相似程度阈值的三维特征点； 基于未剔除的三维特征点和对应的二维特征点，进行图像融合得到融合图像； 其中，所述获取所述三维特征点与所述二维特征点的相似程度，包括： 获取所述三维特征点对应的投影像素坐标，以及确定所述二维特征点的二维像素坐标； 基于所述投影像素坐标和所述二维像素坐标，得到所述相似程度； 其中，所述获取所述三维特征点对应的投影像素坐标，包括： 基于当前深度的三维特征点，以及所述三维特征点对应的二维特征点，得到所述当前深度对应的外参标定参数；其中，所述当前深度为任一深度； 利用所述外参标定参数，对所述当前深度的三维特征点进行投影，得到所述三维特征点的投影像素坐标； 其中，所述三维图像和所述二维图像均划分为中心区域和外环区域；三维图像的外环区域包括多个所述三维图像区域；二维图像的外环区域包括多个所述二维图像区域； 其中，所述基于未剔除的三维特征点和对应的二维特征点，进行图像融合得到融合图像，包括： 确定所述中心区域对应的三维特征点和二维特征点，并基于所述中心区域对应的三维特征点和二维特征点，确定所述中心区域的外参标定参数； 基于所述外环区域中未剔除的三维特征点和未剔除的三维特征点对应的二维特征点，确定所述外环区域的外参标定参数； 根据所述中心区域的外参标定参数和所述外环区域的外参标定参数，分别对所述中心区域和所述外环区域进行图像融合，得到所述融合图像。

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