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龙图腾网恭喜浙江帝诺医疗科技有限公司;浙江帝诺医疗设备有限公司申请的专利基于惯性传感器的运动捕捉方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120043550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510537335.5，技术领域涉及：G01C23/00；该发明授权基于惯性传感器的运动捕捉方法及系统是由任世杰;李建华;许梁;王海波;王鑫鑫;王海涛设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于惯性传感器的运动捕捉方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及运动捕捉技术领域，具体涉及基于惯性传感器的运动捕捉方法及系统，该方法包括：采集各惯性传感器在各周期的各采集时刻的翻滚角、俯仰角和偏航角以及各惯性传感器在各周期的每种加速度序列；获取各惯性传感器在各周期的每种加速度序列中的各波动点的骤变指数；获取各惯性传感器在各周期的各波动采集时刻的平均骤变指数；获取各惯性传感器在各周期的各波动采集时刻的行为剧烈指数；获取各惯性传感器在各周期的加速度反映系数和姿态角反映系数；获取各惯性传感器在各周期的噪声协方差矩阵的改进值，对惯性传感器的误差进行修正。本申请提升了运动捕捉的精度和稳定性。

本发明授权基于惯性传感器的运动捕捉方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于惯性传感器的运动捕捉方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 采集各惯性传感器在各周期的各采集时刻的翻滚角、俯仰角和偏航角以及各惯性传感器在各周期的每种加速度序列； 基于加速度序列中波动点之间的差异情况、加速度序列的差分情况和各局部的加速度序列的均值之间的差异情况，获取各惯性传感器在各周期的每种加速度序列中的各波动点的骤变指数； 基于骤变指数的平均情况获取各惯性传感器在各周期的各波动采集时刻的平均骤变指数； 基于局部的加速度数据序列之间的距离和平均骤变指数，获取各惯性传感器在各周期的各波动采集时刻的行为剧烈指数； 基于行为剧烈指数获取各惯性传感器在各周期的加速度反映系数； 基于翻滚角、俯仰角和偏航角获取各惯性传感器在各周期的姿态角反映系数； 基于加速度反映系数和姿态角反映系数获取各惯性传感器在各周期的噪声协方差矩阵的改进值，将各惯性传感器在各周期的噪声协方差矩阵的改进值，作为各惯性传感器在各周期的下一相邻周期使用卡尔曼滤波进行姿态解算时的噪声协方差矩阵的值，对惯性传感器的误差进行修正。

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