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龙图腾网恭喜北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利一种冗余机械臂的关节角度逆解方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119974023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510466169.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种冗余机械臂的关节角度逆解方法、装置、设备及介质是由徐坤;牛坤;刘益彰设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冗余机械臂的关节角度逆解方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种冗余机械臂的关节角度逆解方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取冗余机械臂的目标函数，目标函数为以冗余机械臂上各关节的关节角度最靠近各关节的预设运动中点为目标的优化函数，根据各关节在上一次迭代角度，采用各关节的限位约束条件以及冗余机械臂的末端关节的位姿约束条件，对目标函数进行求解，得到各关节的当前迭代角度，根据各关节的当前迭代角度，获取末端关节的实际位姿，根据末端关节的实际位姿和期望位姿，确定是否满足预设关节角迭代停止条件，若满足预设关节角迭代停止条件，确定满足预设关节角迭代停止条件时各关节的当前迭代角度为各关节的目标角度。基于目标角度对各关节控制，使各关节最靠近预设运动中点。

本发明授权一种冗余机械臂的关节角度逆解方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种冗余机械臂的关节角度逆解方法，其特征在于，所述方法包括： 获取冗余机械臂的目标函数，所述目标函数为以所述冗余机械臂上各关节的关节角度最靠近所述各关节的预设运动中点为目标的优化函数； 根据所述各关节在上一次迭代角度，采用所述各关节的限位约束条件以及所述冗余机械臂的末端关节的位姿约束条件，对所述目标函数进行求解，得到所述各关节的当前迭代角度； 根据所述各关节的当前迭代角度，获取所述末端关节的实际位姿； 根据所述末端关节的实际位姿和期望位姿，确定是否满足预设关节角迭代停止条件； 若满足所述预设关节角迭代停止条件，则确定满足所述预设关节角迭代停止条件时所述各关节的当前迭代角度为所述各关节的目标角度； 所述根据所述各关节在上一次迭代角度，采用所述各关节的限位约束条件以及所述冗余机械臂的末端关节的位姿约束条件，对所述目标函数进行求解，得到所述各关节的当前迭代角度，包括： 对所述目标函数中的所述各关节的角度变化量进行二阶偏导，得到所述冗余机械臂对应的海森矩阵； 对所述目标函数中的所述各关节的角度变化量进行一阶偏导，得到所述冗余机械臂对应的梯度向量； 根据所述各关节的限位约束条件、所述末端关节的位姿约束条件、所述海森矩阵和所述梯度向量进行二次规划求解，得到所述各关节的当前角速度； 根据所述各关节在上一次迭代角度和当前角速度，确定所述各关节的当前迭代角度。

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