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龙图腾网恭喜道锦(深圳)技术有限公司申请的专利基于动作数据分析的人形机器人运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119952732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510443189.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于动作数据分析的人形机器人运动控制方法是由卢隽;陈德君设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动作数据分析的人形机器人运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于动作数据分析的人形机器人运动控制方法，属于机器人运动控制技术领域。本发明通过采集人形机器人运动过程中的多模态动作数据，提取关键运动特征，对机器人动作进行运动状态识别，通过对各运动状态的关键参数变化规律进行分析，构建不同运动状态下的关节运动模型，控制不同状态间的切换，结合当前运动状态与目标状态，生成并优化机器人运动轨迹，基于能量消耗估值计算不同轨迹方案的能耗情况，并采用能量最优控制方法优化轨迹，使机器人在执行任务时能够兼顾运动平稳性和能量效率，通过实时采集机器人执行运动过程中的反馈数据并计算运动误差偏差，动态调整控制信号，确保机器人在复杂环境中依然能够保持精确运动轨迹。

本发明授权基于动作数据分析的人形机器人运动控制方法在权利要求书中公布了：1.基于动作数据分析的人形机器人运动控制方法，其特征在于，包括： 获取机器人运动时的多模态动作数据，基于多模态动作数据提取关键运动特征并对机器人动作进行运动状态识别，构建机器人运动模型，结合机器人当前运动状态与目标状态，生成并优化机器人运动轨迹，根据运动轨迹生成对应的控制指令，对比预设轨迹，计算误差偏差并基于误差偏差对控制指令进行动态调整； 基于多模态动作数据提取关键运动特征并对机器人动作进行运动状态识别时，对多模态动作数据进行特征提取，所述关键运动特征包括运动相位、关节角变化速率和能量消耗估值； 基于机器人各关节的角度、角速度及加速度数据，计算机器人在连续运动过程中的相位信息，并提取关键运动相位参数； 计算机器人各关节的关节角变化速率； 基于关节转矩和角速度数据，计算各关节在单位时间内的能量消耗估值； 基于关键运动特征构建多维特征向量，对多维特征向量进行降维； 基于降维后的关键运动特征，通过层次聚类对机器人运动状态进行分类识别，并划分为不同运动状态； 所述运动状态包括启动、加速、稳态、减速及停止； 基于关节转矩和角速度数据，计算各关节在单位时间内的能量消耗估值，包括： 实时监测关节点的关节转矩和角速度数据； 调取每个关节点的采样时刻对应的关节转矩的理论数值； 根据每个关节点的采样时刻的关节转矩实际数值与关节转矩的理论数值之间的转矩数据偏差； 调取每个关节点的采样时刻对应的角速度数据的理论数值； 根据每个关节点的采样时刻的角速度数据实际数值与角速度数据的理论数值之间的角速度数据偏差； 当不存在转矩数据偏差和角速度数据偏差时，则利用基础能量消耗估值模型获取每个关节点的能量消耗估值； 当存在转矩数据偏差和角速度数据偏差时，则调取出现的转矩数据偏差和角速度数据偏差； 利用所述转矩数据偏差和角速度数据偏差结合基础能量消耗估值模型获取能量消耗估值； 在对机器人动作进行运动状态识别时，获取关节转矩和角速度数据，计算利用转矩数据偏差和角速度数据偏差，并结合基础能量消耗估值模型计算各关节在单位时间内的能量消耗估值。

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