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龙图腾网恭喜国网智能科技股份有限公司申请的专利变压器螺栓位姿检测方法、装置、介质、程序产品及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119863525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510352518.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权变压器螺栓位姿检测方法、装置、介质、程序产品及设备是由杜国栋;梁健;孟璐琳;李阳;赵亚博;孙志周;慕昀翰;杨慧颖;刘勇;朱国栋;冯秋硕;安俊宁;孔文;孙记军;杨志刚设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本变压器螺栓位姿检测方法、装置、介质、程序产品及设备在说明书摘要公布了：本发明属于螺栓位置检测领域，为解决现有变压器螺栓位姿检测不准确的问题，提供了变压器螺栓位姿检测方法、装置、介质、程序产品及设备。其中，变压器螺栓位姿检测方法包括识别变压器的类型及顶面全部外露螺栓的位置；从3D模型库中查找匹配对应的变压器3D模型及变压器顶部螺栓的分布规律；从变压器顶面二维图像中确定遮挡区域，结合对应的变压器3D模型，预测当前变压器顶面被遮挡螺栓的位置；确定当前变压器顶面所有螺栓的3D坐标；根据6D位姿估计网络确定当前变压器顶面所有螺栓的6D位姿，其能够适应不同类型变压器、克服复杂环境干扰、精确估计6D位姿。

本发明授权变压器螺栓位姿检测方法、装置、介质、程序产品及设备在权利要求书中公布了：1.一种变压器螺栓位姿检测方法，其特征在于，包括： 获取变压器顶面二维图像，提取变压器顶部特征，并结合预先训练好的目标分类模型，识别出变压器的类型及顶面全部外露螺栓的位置； 基于变压器顶部特征及识别的变压器类型，从3D模型库中动态匹配对应的变压器3D模型及变压器顶部螺栓的分布规律； 从所述变压器顶面二维图像中确定出遮挡区域，再结合对应的变压器3D模型，预测出当前变压器顶面被遮挡螺栓的位置； 基于当前变压器顶面全部外露螺栓的位置、预测的当前变压器顶面被遮挡螺栓的位置及变压器顶部螺栓的分布规律，确定出当前变压器顶面所有螺栓的3D坐标； 基于当前变压器顶面所有螺栓的3D坐标及预先训练好的6D位姿估计网络，确定出当前变压器顶面所有螺栓的6D位姿； 其中，所述6D位姿估计网络的损失函数由变压器顶面上的各个螺栓位置所对应的置信度与预测置信度差值的平方和、位置损失函数和角度损失函数这三者的加权和，再对各个螺栓位置所对应的所述加权和进行累加计算得到。

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