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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种双层并联指向机构及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119852703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510339860.6，技术领域涉及：H01Q3/02；该发明授权一种双层并联指向机构及其控制方法是由彭福军;王森设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双层并联指向机构及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双层并联指向机构及其控制方法，双层并联指向机构包括：底座、指向装置、三维移动平台、万向接头以及三个第一运动支链；三维移动平台设置于底座；万向接头分别连接三维移动平台和指向装置；第一运动支链包括：伸缩连杆组、第一转动连杆、第二转动连杆以及转动驱动件；第一转动连杆的转动中心轴线、第二转动连杆的转动中心轴线均指向万向接头。通过三维移动平台提供驱动力平衡外界干扰力，通过转动驱动件提供驱动力平衡外界的干扰力矩，从而抵抗了外界干扰力和干扰力矩，因此，双层并联指向机构具有较优越的承载能力和较高的指向精度。

本发明授权一种双层并联指向机构及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种双层并联指向机构，其特征在于，包括：底座、指向装置、三维移动平台、万向接头以及三个第一运动支链；所述三维移动平台设置于所述底座；所述万向接头分别连接所述三维移动平台和所述指向装置；所述第一运动支链包括： 伸缩连杆组，设置于所述底座； 第一转动连杆，与所述伸缩连杆组转动连接； 第二转动连杆，分别与所述第一转动连杆、所述指向装置转动连接； 转动驱动件，用于驱动所述第一转动连杆或所述第二转动连杆转动； 其中，所述第一转动连杆的转动中心轴线、所述第二转动连杆的转动中心轴线均指向万向接头； 所述伸缩连杆组包括： 相互连接的第一伸缩连杆和第二伸缩连杆； 伸缩驱动件，用于驱动所述第一伸缩连杆或所述第二伸缩连杆伸缩； 其中，所述第一伸缩连杆与所述底座滑动连接； 所述第二伸缩连杆与所述第一转动连杆转动连接； 所述万向接头包括： 第一U形件和第二U形件；所述第一U形件与所述指向装置转动连接，或者所述第二U形件与所述三维移动平台转动连接； 十字件，分别与所述第一U形件、所述第二U形件转动连接； 其中，所述第一U形件在所述指向装置所在的面内转动，或者所述第二U形件在水平面内转动； 所述十字件水平设置，且所述十字件相对于所述第一U形件的转动方向垂直于所述十字件相对于所述第二U形件的转动方向； 所述万向接头还包括： 第一驱动件，用于驱动所述第一U形件在所述指向装置所在的面内转动，或者所述第二U形件在水平面内转动； 第二驱动件，用于驱动所述十字件相对于所述第一U形件转动； 第三驱动件，用于驱动所述十字件相对于所述第二U形件转动。

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