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龙图腾网恭喜江南大学申请的专利基于动态颜色阈值与激光深度协同的目标定位方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119863524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510336303.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于动态颜色阈值与激光深度协同的目标定位方法、系统是由任凯阳;王蛟龙;周小荻;梁樱琪设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态颜色阈值与激光深度协同的目标定位方法、系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于动态颜色阈值与激光深度协同的目标定位方法、系统，该方法包括通过双目相机采集检测环境的左右视图，以左右视图中符合设定阈值颜色且符合设定面积、长宽比阈值的物体为目标，计算双目相机下像素坐标系的目标的中心坐标；根据相机内参矩阵得到目标的深度，当深度正常时，采用矩阵变换，将像素坐标系下目标的中心坐标转换为极坐标，得到目标的粗定位结果；订阅激光雷达数据，将激光雷达数据与左右视图进行时间配准，提取激光数组中的目标距离信息，当存在匹配点云时，计算激光校准后的目标位置；利用优化后的卡尔曼滤波增益动态更新目标坐标估计值，完成目标定位。本发明实现了不同光照环境下鲁棒感知与高精度定位。

本发明授权基于动态颜色阈值与激光深度协同的目标定位方法、系统在权利要求书中公布了：1.基于动态颜色阈值与激光深度协同的目标定位方法，其特征在于，包括： S1、通过双目相机采集检测环境的左右视图，以左右视图中符合设定阈值颜色且符合设定面积、长宽比阈值的物体为目标，利用HSV颜色空间对目标进行颜色特征提取，利用面积长宽比过滤分析提取目标边界框，计算双目相机下像素坐标系的目标的中心坐标； S2、根据相机内参矩阵得到目标的深度，若深度异常，则进行阈值重校准，若深度正常，则采用矩阵变换，将像素坐标系下目标的中心坐标转换为相机坐标，将该相机坐标转换为极坐标，将该极坐标作为目标的粗定位结果； S3、订阅激光雷达数据，将激光雷达数据与左右视图进行时间配准，根据目标的粗定位结果提取激光数组中的目标距离信息，使用异常评估因子进行空间一致性校验，若不存在匹配点云，则进行阈值重校准，若存在匹配点云，则计算激光校准后的目标位置； S4、利用双模态置信驱动对卡尔曼滤波增益进行优化，根据优化后的卡尔曼滤波增益动态更新目标坐标估计值，完成目标定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江南大学，其通讯地址为：214122 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。