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龙图腾网恭喜华东交通大学申请的专利二阶非线性多智能体系统的固定时间包含控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510315801.5，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权二阶非线性多智能体系统的固定时间包含控制方法及系统是由陈世明;赖思燊;薛鑫;赵云星;蔡建洲设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本二阶非线性多智能体系统的固定时间包含控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种二阶非线性多智能体系统的固定时间包含控制方法及系统，方法包括：根据控制目标定义状态跟踪误差并增广为矩阵形式，设计抑制扰动的积分滑模面；根据积分滑模面设计分布式固定时间包含一致性协议，以及基于位置信息和速度信息的动态事件触发机制；根据分布式固定时间包含一致性协议和动态事件触发机制控制多智能体系统模型达到积分滑模面后，在积分滑模面上滑动，控制多智能体系统模型的状态在固定时间内实现包含一致性。能够减少系统的能量消耗和控制器的更新次数，延长了系统的使用寿命，并且在新的分布式固定时间包含一致性协议下，系统会先到达滑模面，再在滑模面上滑动，最终使系统状态在固定时间内实现包含一致性。

本发明授权二阶非线性多智能体系统的固定时间包含控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种二阶非线性多智能体系统的固定时间包含控制方法，其特征在于，包括： 构建二阶多领导-跟随的多智能体系统模型； 根据控制目标定义状态跟踪误差并增广为矩阵形式，设计抑制扰动的积分滑模面，其中，所述积分滑模面的表达式为： ， 式中，为滑模面函数，为速度误差，为克罗内克积，为Sigmoid函数，为n阶单位向量，为非奇异矩阵，、均为正的常数，为两个正奇数之比，为跟随者的位置误差的矩阵形式； ， 式中，为滑模面函数的导数，为位置误差，为滑模面函数，为常数，，为常数，，、和均为正的常数，为符号函数； 当多智能体系统模型达到所述积分滑模面时，，则： ， 式中，为速度误差的导数，为跟随者时刻的速度误差矩阵形式，为跟随者的速度误差的矩阵形式； 设计分布式固定时间包含一致性协议，以及基于位置信息和速度信息的动态事件触发机制； 根据所述分布式固定时间包含一致性协议和所述动态事件触发机制控制所述多智能体系统模型达到所述积分滑模面后，在所述积分滑模面上滑动，控制所述多智能体系统模型的状态在固定时间内实现包含一致性。

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