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龙图腾网恭喜智驾大陆(上海)智能科技有限公司;北京地平线机器人技术研发有限公司申请的专利定位方法、设备、车辆、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510307846.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权定位方法、设备、车辆、介质及程序产品是由尹丁;林敏捷;黄海晖;徐镝设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法、设备、车辆、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请应用于车辆定位领域，提供了一种定位方法、设备、车辆、介质及程序产品，其中方法包括：在车机检测到对车辆进行定位的请求的情况下，车机可以通过实时获取车辆在一段时间内的行驶距离和角度，识别得到车辆在该时间段的轨迹位姿。并且，车机还可以在车辆行驶过程中采集实时特征信息。然后，车机还会从停车场地图的多个环境特征信息中，确定出与采集到的特征信息所匹配的环境特征信息，并将匹配的环境特征信息对应的位姿作为特征位姿。最终，车机会结合轨迹位姿和特征位姿来确定车辆的位姿。进而，可以得到较为准确的车辆位姿信息，可以完成基于车辆定位的泊车等功能。

本发明授权定位方法、设备、车辆、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，应用于车辆中的车机设备，所述方法包括： 检测到定位请求，所述定位请求用于请求获取所述车辆在目标时刻的位姿信息； 获取所述车辆在第一时间段内的多个轨迹位姿，以及在各个轨迹位姿采集到的环境特征信息； 从环境特征地图中确定与各个轨迹位姿的环境特征信息对应的特征位姿，所述环境特征地图包括不同位姿对应的环境特征信息，所述各个轨迹位姿的环境特征信息与对应的特征位姿的环境特征信息的相似度大于第一阈值，并且所述各个轨迹位姿的环境特征信息与对应的特征位姿在相邻时间间隔采集到的邻域特征信息的相似度大于第二阈值； 根据所述多个轨迹位姿和多个特征位姿，确定用于计算目标轨迹的多组位姿对，其中，所述多组位姿对中的第一位姿对包括第一时刻采集的第一轨迹位姿和第一特征位姿，以及所述多组位姿对中的第二位姿对包括第二轨迹位姿和第二特征位姿，所述第一轨迹位姿和所述第二轨迹位姿为相邻轨迹位姿，所述第一特征位姿和所述第二特征位姿为相邻特征位姿，并且第一相对位姿变化和第二相对位姿变化的比值小于预设比值，所述第一相对位姿变化是根据所述第一特征位姿和所述第二特征位姿确定得到的，所述第二相对位姿变化是基于构建所述环境特征地图时采集所述第一特征位姿对应的环境特征信息和采集所述第二特征位姿对应的环境特征信息之间的行驶轨迹得到的； 根据所述多组位姿对，拟合得到所述车辆在所述第一时间段内的目标轨迹； 根据所述目标轨迹以及所述车辆在所述目标时刻的轨迹位姿和所述目标时刻的特征位姿，得到所述车辆在所述目标时刻的位姿信息。

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