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龙图腾网恭喜合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验室)申请的专利一种基于高斯力场的开放词汇抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510304167.5，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权一种基于高斯力场的开放词汇抓取方法及系统是由王敏设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高斯力场的开放词汇抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于高斯力场的开放词汇抓取方法及系统，涉及人工智能技术领域，将抓取指令输入到机器人中已训练完成的姿态抓取模型，得到机器人抓取结果；姿态抓取模型的训练过程如下：构建目标对象点集、夹持器模型点集和吸引点集；通过变换矩阵得到变换后的夹持器模型点集和变换后的吸引点集；计算目标对象点集、变换后的夹持器模型点集和变换后的吸引点集中所有点对之间距离的指数函数之和；最小化指数函数之和，在排斥力和吸引力之间取得平衡，采用迭代的梯度下降法对姿态抓取模型中的可训练参数进行优化；该开放词汇抓取方法及系统，将语言嵌入的三维高斯模型与高斯力场相结合，实现机器人在复杂三维环境中的开放词汇抓取。

本发明授权一种基于高斯力场的开放词汇抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于高斯力场的开放词汇抓取方法，其特征在于，将抓取指令输入到机器人中已训练完成的姿态抓取模型，得到机器人抓取结果； 姿态抓取模型的训练过程如下： 构建目标对象点集、夹持器模型点集和吸引点集，并定义目标对象点集和夹持器模型点集之间存在排斥力，目标对象点集和吸引点集之间存在吸引力； 构建目标对象点集中每个点的变换矩阵，基于变换矩阵将夹持器模型点集和吸引点集映射到所述每个点的局部坐标系，得到变换后的夹持器模型点集和变换后的吸引点集； 计算目标对象点集、变换后的夹持器模型点集和变换后的吸引点集中所有点对之间距离的指数函数之和，将作为排斥力函数，将作为吸引力函数； 最小化指数函数之和，采用迭代的梯度下降法对姿态抓取模型中的可训练参数进行优化； 排斥力函数和吸引力函数的绝对值相同，排斥力函数的计算公式如下： ； 其中，为变换后的夹持器模型点集与目标对象点集之间的排斥力，和为姿态抓取模型的可学习参数，表示中的第个点，为目标对象点集中的第个点，为两点之间的欧氏距离，为温度参数，为夹持器模型点集中的点数，为目标对象点集中的点数。

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