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龙图腾网恭喜山东泽普医疗科技有限公司申请的专利一种上下肢主被动运动康复机的控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119818917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510307425.5，技术领域涉及：A63B24/00；该发明授权一种上下肢主被动运动康复机的控制系统是由陈永源;吴昶霖;刘剑伟;修林功;王国强;修烽毅;孙晓慧;刘兴起;黄帅设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种上下肢主被动运动康复机的控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种上下肢主被动运动康复机的控制系统，包括主控板，主控板采集到直流电机的速度数据、直流电机电流采样AD值、直流电机位置数据和开关状态信息并经过计算后，得到电机的实时速度和阻力数据，利用PID闭环反馈控制算法，产生PWM波形，通过H桥驱动电路作用于电机上；采用SIMULINK进行仿真PID闭环反馈控制算法，实现对电机运动的精准控制；SIMULINK仿真模型包括上肢控制模型，上肢控制模型包括上肢训练速度闭环，上肢训练速度闭环用以控制被动模式，本发明可以在主动模式、被动模式和主被动模式下进行康复训练，满足转移条件时，通过PID闭环反馈控制算法实现不同的运动模式之间的自动转换，实现对直流电机的运动状态进行灵活而精准地控制。

本发明授权一种上下肢主被动运动康复机的控制系统在权利要求书中公布了：1.一种上下肢主被动运动康复机的控制系统，其特征在于：包括主控板，主控板采集到直流电机的速度数据、直流电机电流采样AD值、直流电机位置数据和开关状态信息并经过计算后，得到电机的实时速度和阻力数据，利用PID闭环反馈控制算法，产生PWM波形，通过H桥驱动电路作用于电机上； 采用SIMULINK进行仿真PID闭环反馈控制算法，实现对电机运动的精准控制； SIMULINK仿真模型包括上肢控制模型，上肢控制模型包括上肢训练速度闭环，上肢训练速度闭环用以控制被动模式，上肢训练速度闭环的控制过程包括如下步骤： 步骤S1，将速度闭环使能端V_Enable_Upper赋值为1，电流闭环使能端C_Enable_Upper赋值为0； 步骤S2，执行运算一：目标速度V_Desired_Upper与实时速度Velocity_Upper的差值乘以速度环使能端V_Enable_Upper； 步骤S3，执行运算二：将运算一的运算结果与速度比例系数VP_Upper进行相乘； 步骤S4，执行运算三：将运算一的运算结果与速度积分系数VI_Upper进行相乘，然后将结果进行离散积分； 步骤S5，将运算二和运算三的结果进行求和，求和后的结果乘以速度闭环使能端V_Enable_Upper，再经过一个加法器，并对运算结果进行限位处理后，将数据传送至输出端PWM_Out_Upper；输出端PWM_Out_Upper产生PWM脉冲，通过H桥驱动电路作用于上肢直流电机上，使上肢直流电机的转速进一步接近目标速度； 步骤S6，循环重复步骤S2-S5，最终使目标速度V_Desired_Upper与实时速度Velocity_Upper的差值近似为0时，循环结束，上肢直流电机按照目标速度运行； 上肢控制模型还包括上肢训练电流闭环，上肢训练电流闭环用以控制主动模式，上肢训练电流闭环的控制过程包括如下步骤： 步骤T1，将电流闭环使能端C_Enable_Upper赋值为1，速度闭环使能端V_Enable_Upper赋值为0； 步骤T2，执行运算一：目标电流C_Desired_Upper与实时电流Current_Upper的差值乘以电流环使能端C_Enable_Upper； 步骤T3，执行运算二：将运算一的运算结果与电流比例系数CP_Upper进行相乘； 步骤T4，执行运算三：将运算一的运算结果与电流积分系数CI_Upper进行相乘，然后将结果进行离散积分； 步骤T5，将运算二和运算三的结果进行求和，求和后的结果乘以电流环使能端C_Enable_Upper，再经过一个加法器，并对运算结果进行限位处理后，将数据传送至输出端PWM_Out_Upper，输出端PWM_Out_Upper产生PWM脉冲，通过H桥驱动电路作用于上肢直流电机上，使上肢直流电机运行的电流进一步接近目标电流； 步骤T6，循环重复步骤T2-T5，最终使目标电流C_Desired_Upper与实时电流Current_Upper的差值近似为0时，循环结束，上肢直流电机按照目标电流运行。

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