江苏海之隅智慧科技有限公司郭峰获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏海之隅智慧科技有限公司申请的专利基于多模型的复杂场景路径规划生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119687955B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510209250.4，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于多模型的复杂场景路径规划生成方法及系统是由郭峰;吴桐;刘辉彬;陈华强设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多模型的复杂场景路径规划生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多模型的复杂场景路径规划生成方法及系统，涉及路径规划技术领域，预先收集道路中的静态环境信息集合与动态环境信息集合，基于静态环境信息集合与动态环境信息集合，构建道路的多层特征表示，基于道路的多层特征表示，构建路径规划模型，基于路径规划模型，使用优化模型生成规划路径。能够显著提高自动驾驶汽车在复杂场景下的路径规划能力。
本发明授权基于多模型的复杂场景路径规划生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多模型的复杂场景路径规划生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：预先收集道路中的静态环境信息集合与动态环境信息集合； 步骤二：基于静态环境信息集合与动态环境信息集合，构建道路的多层特征表示； 步骤三：基于道路的多层特征表示，构建路径规划模型； 步骤四：基于路径规划模型，使用优化模型生成规划路径； 所述基于静态环境信息集合与动态环境信息集合，构建道路的多层特征表示的方式为： 对于道路节点集合中的任一节点i： 使用节点的度中心公式计算每个节点的度中心性； 度中心性为与每个节点直接连通的节点数量，将节点的度中心性作为道路连通性矩阵的补充，构成全局拓扑特征； 从云地图中提取出道路节点集合中每两个直接连通的节点之间道路的各项几何属性，构成局部拓扑特征； 对于道路节点集合中的每个节点： 从激光雷达和摄像头感知设备中获取每个动态障碍物的位置和运动轨迹； 对于每个动态障碍物，使用轨迹拟合方法，预测其未来轨迹并生成概率分布； 再基于概率分布，应用高斯核函数，构建每个动态障碍物的动态风险场； 该节点对应的每个动态障碍物的轨迹概率分布和动态风险场构成动态环境特征； 多层特征表示则包括全局拓扑特征、局部拓扑特征以及动态环境特征。
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