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龙图腾网获悉中国华冶科工集团有限公司;张家口宣化华泰矿冶机械有限公司申请的专利伞钻设备工作臂路径规划方法、装置、工控机及四臂伞钻获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119737118B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411866990.7，技术领域涉及：E21B15/04；该发明授权伞钻设备工作臂路径规划方法、装置、工控机及四臂伞钻是由黄正全;崔喜旺;朱伟;陈利泰;李辰玉;石晓清;张磊;任志伟设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本伞钻设备工作臂路径规划方法、装置、工控机及四臂伞钻在说明书摘要公布了：本发明提供伞钻设备工作臂路径规划方法、装置、工控机及四臂伞钻，该方法包括：基于伞钻设备与竖井的位姿关系及目标工作臂对应的钻孔的位置，确定目标工作臂上的钻头分别位于当前位置和第一位置时各个关节的关节值；基于钻头位于当前位置时各个关节的关节值，确定钻头在第二位置时各个关节的关节值；基于钻头位于第一位置时的各个关节的关节值，确定钻头在第三位置时各个关节的关节值；基于预设运动时长和数据发送频率，确定钻头从第二位置运动到第三位置之间的运动时间点集合；确定运动时间点集合中各时间节点对应的各个关节的关节值；并确定目标工作臂的运动路径。本发明可以准确地进行定位。

本发明授权伞钻设备工作臂路径规划方法、装置、工控机及四臂伞钻在权利要求书中公布了：1.一种伞钻设备工作臂路径规划方法，其特征在于，包括： 基于伞钻设备与竖井的位姿关系及目标工作臂对应的钻孔的位置，确定目标工作臂上的钻头分别位于当前位置和第一位置时各个关节的关节值；其中，第一位置为所述钻头位于所述钻孔的垂线上时的位置；所述伞钻设备上设有四个关节，每个关节均有直线油缸驱动，前3个关节为旋转的角关节，前3个关节的关节值为角度值，最后一个关节的关节值为位移值； 基于所述钻头位于当前位置时各个关节的关节值，确定钻头在第二位置时各个关节的关节值；第二位置与当前位置位于同一平面内，但第二位置在竖井坐标系的z方向的数值是由安全离地高度确定的； 基于所述钻头位于第一位置时的各个关节的关节值，确定钻头在第三位置时各个关节的关节值；第三位置与第一位置位于同一平面内，但第三位置在竖井坐标系的z方向的数值是由安全离地高度确定的； 基于预设运动时长和数据发送频率，确定钻头从所述第二位置运动到所述第三位置之间的运动时间点集合；所述运动时间点集合包括多个时间节点； 确定所述运动时间点集合中各时间节点对应的各个关节的关节值； 基于所述运动时间点集合中各时间节点对应的各个关节的关节值，以及所述第一位置时各个关节的关节值，确定所述目标工作臂的运动路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国华冶科工集团有限公司;张家口宣化华泰矿冶机械有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区康定街1号1幢B2座；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。