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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利一种针对人形机器人双臂协同的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411791525.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种针对人形机器人双臂协同的控制方法及装置是由程一凡;梁斌;刘厚德;兰斌;梁论飞;朱晓俊;韦邦国;田蓥梅设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对人形机器人双臂协同的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对人形机器人双臂协同的控制方法及装置，该方法包括：获取人形机器人双臂执行目标任务过程中所生成的动作图像序列；确定动作图像序列对应的第一特征向量序列、机械臂关节位置向量序列，以及目标掩膜图像序列对应的第二特征向量序列；对第一特征向量序列、第二特征向量序列、机械臂关节位置向量序列，以及动作图像序列对应的目标风格变量进行编码处理，输出特征键‑值对序列；将特征键‑值对序列以及人形机器人本体位置向量共同作为训练样本；对若干训练样本进行有监督的模仿学习，生成用于双臂协同的运动控制模型。由此，基于运动控制模型能够使得人形机器人双臂完成更复杂的长动作序列任务，有效提高了目标任务执行的成功率。

本发明授权一种针对人形机器人双臂协同的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种针对人形机器人双臂协同的控制方法，其特征在于，包括： 获取人形机器人双臂执行目标任务过程中所生成的动作图像序列；其中，所述动作图像序列用于指示若干个原始图像按照时间顺序排列所形成的集合； 确定所述动作图像序列对应的第一特征向量序列、所述动作图像序列所对应掩膜图像序列的第二特征向量序列，以及所述动作图像序列对应的机械臂关节位置向量序列；其中，所述掩膜图像序列包括若干个按时间顺序排列的目标掩膜图像，所述目标掩膜图像用于指示对所述原始图像中目标对象进行掩膜处理后的图像； 利用Transformer编码器对所述第一特征向量序列、第二特征向量序列、机械臂关节位置向量序列，以及所述动作图像序列对应的目标风格变量进行编码处理，输出特征键-值对序列； 将所述特征键-值对序列以及人形机器人本体位置向量共同作为训练样本；基于Transformer解码器对若干所述训练样本进行有监督的模仿学习，生成用于双臂协同的运动控制模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230034 安徽省合肥市蜀山区高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。