青岛哈尔滨工程大学创新发展中心郜中星获国家专利权
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龙图腾网获悉青岛哈尔滨工程大学创新发展中心申请的专利一种辨识与抑制半球谐振陀螺非线性误差的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119124218B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411547583.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种辨识与抑制半球谐振陀螺非线性误差的方法及系统是由郜中星;武辉煌;王刚;都丹;于志浩;尚立柁设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种辨识与抑制半球谐振陀螺非线性误差的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能化仪器仪表技术领域，特别是涉及一种辨识与抑制半球谐振陀螺非线性误差的方法及系统，方法包括：将半球谐振陀螺以全角模式运行；设置初始非线性补偿矩阵、初始振幅间隙比以及振幅间隙比的遍历规则；在半球谐振陀螺运行过程中采集幅值微分信号，利用RLS算法滤波器辨识所述幅值微分信号中的八次谐波幅值，并找出最低谐波幅值对应的振幅间隙比；基于所述振幅间隙比调整所述初始非线性补偿矩阵，获取非线性补偿矩阵，并基于所述非线性补偿矩阵对解调信号进行补偿，完成所述半球谐振陀螺非线性误差的辨识和补偿。本发明能够针对半球谐振陀螺中存在的电极非线性误差进行准确的辨识与标定。
本发明授权一种辨识与抑制半球谐振陀螺非线性误差的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种辨识与抑制半球谐振陀螺非线性误差的方法，其特征在于，包括： 将半球谐振陀螺以全角模式运行； 设置初始非线性补偿矩阵、初始振幅间隙比以及振幅间隙比的遍历规则； 在半球谐振陀螺运行过程中采集幅值微分信号，利用RLS算法滤波器辨识所述幅值微分信号中的八次谐波幅值，并找出最低谐波幅值对应的振幅间隙比； 基于所述振幅间隙比调整所述初始非线性补偿矩阵，获取非线性补偿矩阵，并基于所述非线性补偿矩阵对解调信号进行补偿，完成所述半球谐振陀螺非线性误差的辨识和补偿； 其中，基于所述非线性补偿矩阵对解调信号进行补偿为： 式中，cx’、cy’、sx’、sy’为基于非线性补偿矩阵补偿后的解调信号，cx、cy、sx、sy为解调信号，re为最低谐波幅值对应的振幅间隙比，θ为进动角度。
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