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龙图腾网获悉浙江大华技术股份有限公司申请的专利图像的融合方法、装置、存储介质及电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118967899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411440090.6，技术领域涉及：G06T15/00；该发明授权图像的融合方法、装置、存储介质及电子装置是由董浩然;周淼;吴芳德;林骁;姚春龙;周文凯;周伟;陈远波;王建明;余仕敏设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像的融合方法、装置、存储介质及电子装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种图像的融合方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：确定目标摄像设备在三维场景中的标定参数；确定目标摄像设备采集到的目标图像中包括的每个像素点投影到三维场景中所得到投射坐标；基于投射坐标以及标定参数将像素点中包括的超出目标摄像设备的投影范围的第一像素点剔除，得到第二像素点；将第二像素点中包括的在三维场景中被遮挡的第三像素点剔除，得到目标像素点；将目标像素点渲染到三维场景中，以将目标摄像设备采集到的目标图像融合到三维场景中。通过本发明，解决了相关技术中存在的三维虚拟场景与实时视频高质量融合较为困难的问题，进而达到了完美融合的效果。

本发明授权图像的融合方法、装置、存储介质及电子装置在权利要求书中公布了：1.一种图像的融合方法，其特征在于，包括： 确定目标摄像设备在三维场景中的标定参数； 确定所述目标摄像设备采集到的目标图像中包括的每个像素点投影到所述三维场景中所得到投射坐标； 基于所述投射坐标以及所述标定参数将所述像素点中包括的超出所述目标摄像设备的投影范围的第一像素点剔除，得到第二像素点； 将所述第二像素点中包括的在所述三维场景中被遮挡的第三像素点剔除，得到目标像素点； 将所述目标像素点渲染到所述三维场景中，以将所述目标摄像设备采集到的目标图像融合到所述三维场景中； 基于所述投射坐标以及所述标定参数将所述像素点中包括的超出所述目标摄像设备的投影范围的第一像素点剔除包括：基于所述标定参数确定所述目标摄像设备在所述三维场景中的目标视锥体，其中，所述目标视锥体用于表示所述目标摄像设备的拍摄范围；基于所述投射坐标将在所述三维场景中位于所述目标视锥体之外的所述第一像素点剔除；其中，基于所述标定参数确定所述目标摄像设备在所述三维场景中的目标视锥体，包括：确定所述标定参数中包括的所述目标摄像设备的最大投视距离、所述目标摄像设备的水平视场角，以及确定所述目标摄像设备在所述三维场景中的相机坐标在水平方向的水平分量、在竖直方向上的竖直分量以及在垂直方向上的垂直分量；确定所述最大投视距离与第一常数的第一乘积；确定所述水平视场角与第二常数的第一比值；确定所述第一比值的正切值；确定所述第一乘积与所述正切值的第二乘积；将所述第二乘积确定为所述目标视锥体的底面长度；将所述底面长度与预先确定的所述目标视锥体的长宽比的第三乘积确定为所述目标视锥体的底面宽度；确定所述垂直分量与所述最大投视距离的第四乘积；确定所述竖直分量与所述底面宽度以及第三常数的第五乘积；确定所述水平分量与所述底面宽度以及第四常数的第六乘积；将所述第四乘积、所述第五乘积以及所述第六乘积的第一和值确定为所述目标视锥体的目标侧面的第一边向量；确定所述竖直分量与所述底面宽度以及第五常数的第七乘积；确定所述水平分量与所述底面宽度以及第六常数的第八乘积；将所述第四乘积、所述第七乘积以及所述第八乘积的第二和值确定为所述的目标侧面的第二边向量；基于所述底面长度、底面宽度、所述第一边向量以及所述第二边向量确定所述目标视锥体； 其中，所述目标视锥体是将显示视锥体中包括的处于目标范围之外的像素点剔除后得到的视锥体，所述显示视锥体为初始视锥体转化到平面空间的视锥体，所述初始视锥体为基于所述目标摄像设备的标定参数在三维场景中确定的视锥体，由所述初始视锥体得到所述显示视锥体的透射投影通过如下公式表示：PP＝1,0,0*CRP·CX+0,1,0CRP·CY0,0,1CRP·CZ*TanFOV2*1,ResYX，其中，CRP表示三维场景中任意一点相对于所述目标摄像设备的位置，CX表示所述目标摄像设备在三维场景中的水平方向的水平分量，CY表示所述目标摄像设备在三维场景中的竖直分量，CZ表示所述目标摄像设备在三维场景中的垂直方向上的垂直分量，FOV表示所述目标摄像设备的水平视场角，ResYX表示所述目标摄像设备的分辨率比例。

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