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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种风力发电机塔筒焊缝磨平机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223029289U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422089103.1，技术领域涉及：B24B9/04；该实用新型一种风力发电机塔筒焊缝磨平机器人是由殷成刚;薄佳欣;温桂香;李暑涵设计研发完成，并于2024-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种风力发电机塔筒焊缝磨平机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种风力发电机塔筒焊缝磨平机器人，涉及到攀爬机器人技术领域，包括：底盘传动系统，所述底盘传动系统包括：底板；安装板，所述安装板设置在底板的下方垫片，所述垫片安装在安装板的底部；永磁铁块，所述永磁铁块设置有两个，并固定安装在安装板的底部两侧；磁吸攀爬系统，所述磁吸攀爬系统安装在底盘传动系统上，并包括：第一减速电机，所述第一减速电机安装在底板的上方；本实用新型通过第一减速电机和丝杠的配合设置带动永磁铁块移动，使机器人能够正常爬行吸附；通过底盘传动系统设置能够在机器人爬行的过程中吸附在塔筒上保证机器人爬行在爬行时的稳定性，同时避免了人工作业，降低成本和风险。

本实用新型一种风力发电机塔筒焊缝磨平机器人在权利要求书中公布了：1.一种风力发电机塔筒焊缝磨平机器人，其特征在于，包括： 底盘传动系统，所述底盘传动系统包括： 底板3； 安装板7，所述安装板7设置在所述底板3的下方； 垫片4，所述垫片4安装在安装板7的底部； 永磁铁块6，所述永磁铁块6设置有两个，并固定安装在所述安装板7的底部两侧； 磁吸攀爬系统，所述磁吸攀爬系统安装在所述底盘传动系统上，并包括： 第一减速电机18，所述第一减速电机18安装在所述底板3的上方， 丝杠22，所述丝杠22为第一减速电机18的输出端，并向下穿过垫片4接，所述第一减速电机18被适配为通过所述垫片4和所述丝杠22带动所述安装板7和所述永磁铁块6移动的结构； 焊缝磨削系统，所述焊缝磨削系统包括： 连接块14，所述连接块14固定在所述底板3的顶部； 第一步进电机13，所述第一步进电机13可拆卸的固定在所述连接块14的顶部； 螺纹杆12，所述螺纹杆12安装在所述第一步进电机13的输出端，并向下延伸； 轴承座15，所述轴承座15固定在所述连接块14的一侧，并套接在所述螺纹杆12的外侧； 安装架16，所述安装架16安装在所述连接块14上，并在所述螺纹杆12的驱动下上下升降； 砂轮保护盖9，所述砂轮保护盖9固定在所述安装架16的底部， 磨削砂轮8，所述磨削砂轮8可转动的安装在所述砂轮保护盖9上。

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