韩山师范学院薛焕斌获国家专利权
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龙图腾网获悉韩山师范学院申请的专利车辆纵向跟随滑模控制构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119105275B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411161320.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权车辆纵向跟随滑模控制构建方法是由薛焕斌;隋皓设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆纵向跟随滑模控制构建方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆纵向跟随滑模控制构建方法，所述方法执行包括：建立基于有界变参数的车辆三阶动力学模型；建立基于固定间距策略的跟踪误差模型；基于车辆三阶动力学模型，设计滑模面和滑模控制律；基于李雅普诺夫方法和滑模控制律，对滑模面进行运动可达性分析，验证当前系统状态沿滑模面是否渐近可达，以提高系统的指数稳定性；基于李雅普诺夫方法和跟踪误差模型，对相邻车辆的滑模面相减处理，得到车间距误差和速度误差的滑模运动方程，确定当前系统状态的滑模运动方程的指数是否稳定，以提高系统的指数弦稳定性；上述方法促使系统在复杂工况下精确收敛到期望状态，提升系统的指数稳定性。
本发明授权车辆纵向跟随滑模控制构建方法在权利要求书中公布了：1.车辆纵向跟随滑模控制构建方法，其特征在于，所述方法执行包括： 建立基于有界变参数的车辆三阶动力学模型； 建立基于固定间距策略的跟踪误差模型； 基于车辆三阶动力学模型，设计滑模面和滑模控制律； 基于李雅普诺夫方法和滑模控制律，对滑模面进行运动可达性分析，验证当前系统状态沿滑模面是否渐近可达，以提高系统的指数稳定性； 基于李雅普诺夫方法和跟踪误差模型，对相邻车辆的滑模面相减处理，得到车间距误差和速度误差的滑模运动方程，确定当前系统状态的滑模运动方程的指数是否稳定，以提高系统的指数弦稳定性； 其中，验证指数弦稳定的系统的误差状态方程，满足如下条件： i； ii对于当前系统的孤立子系统，，存在一个李雅普诺夫函数和常数、常数、常数、常数，使得：，，； iii； 式中，表示第辆车辆的纵向跟随误差向量，，，，，，，和d为当前选取的滑模面的控制参数的评估比值，是李雅普诺夫函数关于的偏导数，Δ表示车辆间的通信时间滞后量。
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