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龙图腾网获悉山东鲁检科技有限公司申请的专利一种基于人工智能的控制方法及消毒机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118859682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411098088.5，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于人工智能的控制方法及消毒机器人是由王岩;闫吉辉;党安芳;王俊;苑鑫;赵为民;孙嗣琦;楚翔;荆倩颖;陈常正设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的控制方法及消毒机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工智能的控制方法及消毒机器人，属于自动控制技术领域，本发明根据环境中空气洁净度和湿度，计算出目标喷洒速度，再根据目标喷洒速度，采用BP神经网络预测比例系数、积分系数和微分系数，对三阶PID模型分配初始的比例系数、积分系数和微分系数，便于三阶PID模型快速响应和收敛，再采用三阶PID模型进行控制，根据喷洒速度变化系数和喷洒速度振荡系数，对比例、积分和微分进行调整，达到对喷洒速度的快速稳定控制，提高消毒精度。

本发明授权一种基于人工智能的控制方法及消毒机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据环境中空气洁净度和湿度，计算目标喷洒速度； S2、根据目标喷洒速度，采用BP神经网络预测比例系数、积分系数和微分系数； S3、将预测的比例系数、积分系数和微分系数分配至三阶PID模型； S4、采用三阶PID模型进行控制，根据喷洒速度变化系数和喷洒速度振荡系数，对预测的比例系数、积分系数和微分系数进行调整，得到调整完成的三阶PID模型； S5、采用调整完成的三阶PID模型对喷洒速度进行控制； 所述S4包括以下分步骤： S41、采用三阶PID模型进行控制，在控制的T时间内，采集实时喷洒速度，构建实时喷洒速度序列； S42、将实时喷洒速度序列分成两部分，得到第一段喷洒速度序列和第二段喷洒速度序列； S43、根据第一段喷洒速度序列，计算喷洒速度变化系数； S44、根据第二段喷洒速度序列，计算喷洒速度振荡系数； S45、根据喷洒速度变化系数，对预测的比例系数和积分系数进行调整； S46、根据喷洒速度振荡系数，对预测的微分系数进行调整； 所述S43中计算喷洒速度变化系数的公式为：，其中，γc为喷洒速度变化系数，vn为第一段喷洒速度序列中第n个喷洒速度，vn-1为第一段喷洒速度序列中第n-1个喷洒速度，n为正整数，N为第一段喷洒速度序列中元素的数量，||为绝对值，S1为第一归一化系数； 所述S44中计算喷洒速度振荡系数的公式为：，其中，γs为喷洒速度振荡系数，vm为第二段喷洒速度序列上第m个喷洒速度，M为第二段喷洒速度序列中元素的数量，m为正整数，S2为第二归一化系数； 所述S45中对预测的比例系数进行调整的公式为：，其中，为调整后的比例系数，Kp为预测的比例系数，γc为喷洒速度变化系数，γc,th为喷洒速度变化门限，e为自然常数； 所述S45中对预测的积分系数进行调整的公式为：，其中，为调整后的积分系数，Ki为预测的积分系数； 所述S46中对预测的微分系数进行调整的公式为：，其中，为调整后的微分系数，Kd为预测的微分系数，γs为喷洒速度振荡系数，γs,th为喷洒速度振荡门限，e为自然常数。

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