买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉嘉兴羚牛汽车服务有限公司申请的专利一种基于机器视觉的氢动力港口集装箱运输车的作业空间规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118424293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410677245.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于机器视觉的氢动力港口集装箱运输车的作业空间规划方法及系统是由蒲红霞;赵亚力;陈高伟;李鉞;卢宏宇设计研发完成，并于2024-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的氢动力港口集装箱运输车的作业空间规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于机器视觉的氢动力港口集装箱运输车的作业空间规划方法及系统，其中，所述方法包括：获取港口空间信息，根据所述港口空间信息建立栅格图模型；根据港口集装箱运输车在栅格图模型上的位置按照改进的蚁群算法进行路径规划；集装箱运输车根据蚁群算法规划的路径行驶时，其机器视觉系统识别行驶路径周围是否有障碍，若有障碍，通过局部路径规划方法绕开障碍，通过此方法和对应的系统，解决了传统蚁群算法的局限性，提高了港口集装箱运输车的作业效率。

本发明授权一种基于机器视觉的氢动力港口集装箱运输车的作业空间规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的氢动力港口集装箱运输车的作业空间规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取港口空间信息，根据所述港口空间信息建立栅格图模型； 根据港口集装箱运输车在栅格图模型上的位置按照改进的蚁群算法进行路径规划，包括： 在栅格图的起点放置多辆集装箱运输车模型，所述起点是集装箱运输车特定的发货点； 在栅格图的每条边及其对角线上根据初始化信息素模型初始化信息素； 每个集装箱运输车模型根据当前的信息素浓度决定其下一步移动的栅格，在所有集装箱运输车模型完成其路径后，通过路径质量函数对每条生成的路径进行评估； 根据信息素更新模型对各边上的信息素进行调整，具体的，所述信息素更新模型为： 其中，τijt+1为在时间步t+1栅格i到j之间路径的信息素浓度,ρ为信息素挥发率，为第k只蚂蚁留下的信息素浓度， 其中，QLk,t是路径质量函数，Lk是第k个蚂蚁所走路径的实际长度,∈t是探索因子， αt是参数，Loptt是到目前为止找到的最优路径长度， ∈t＝β·e-γ·t β和γ是超参数，β＞0，γ大于0，t是时间步； 重复上述过程多次，每次迭代后，蚂蚁将基于更新后的信息素浓度图重新选择路径，直到达到预设的迭代次数时，停止迭代； 集装箱运输车根据蚁群算法规划的路径行驶时，其机器视觉系统识别行驶路径周围是否有障碍，若有障碍，通过局部路径规划方法绕开障碍。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人嘉兴羚牛汽车服务有限公司，其通讯地址为：314201 浙江省嘉兴市港区纬三路南侧、龙王路西侧；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。