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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于序贯状态差分的自适应无迹卡尔曼滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118568848B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410411949.4，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种基于序贯状态差分的自适应无迹卡尔曼滤波方法是由马辛;张文佳;郝元设计研发完成，并于2024-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于序贯状态差分的自适应无迹卡尔曼滤波方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于序贯状态差分的自适应无迹卡尔曼滤波方法，包括：建立基于序贯状态差分的自适应导航系统的状态模型；建立基于序贯状态差分的自适应导航系统的量测模型；构建基于状态卡方检验的突变噪声检测判断是否需要自适应估计过程噪声协方差；如果检测到突变过程噪声时进行自适应估计过程噪声协方差；如果未检测到突变过程噪声则保持过程噪声协方差不变。基于状态卡方检验用于实时检测过程噪声的突变情况，当检测到状态噪声突变时，在动力学模型的基础上，将该方法应用于火星航天器的状态估计。该方法能有效抑制估计误差，解决发散问题。

本发明授权一种基于序贯状态差分的自适应无迹卡尔曼滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种基于序贯状态差分的自适应无迹卡尔曼滤波方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤一、建立基于序贯状态差分的自适应导航系统的状态模型；假设时刻的状态 向量为，分别是航天器在惯性坐标系MCI中的位置矢量和速度矢量，时刻 的状态向量为，为过程函数，为过程噪声，则以火星为中心的惯性坐标系MCI中 的状态模型为： 步骤二、建立基于序贯状态差分的自适应导航系统的量测模型； 步骤三、基于状态模型和量测模型构建基于状态卡方检验的突变噪声检测判断是否需 要自适应估计过程噪声协方差估计； 检验统计量是n个自由度的卡方分布，当时，表示状态噪声发生了显著的 突变，因此，以下规则适用： 其中，是由卡方分布表确定的阈值； 步骤四、如果检测到突变过程噪声时进行自适应估计过程噪声协方差估计； 步骤五、如果未检测到突变过程噪声则保持过程噪声协方差估计不变； 所述步骤四包括： 基于SSD的常值噪声估计器表示为： 其中，是辅助变量，，，表示状 态转移矩阵，为最优估计状态； 若定义： 则带加权系数的式20可表示为： 其中，，是衰减因子，是遗忘因子，由式22可得递推公式： 其中，为遗忘因子，的取值范围小于1，其更新方法为： 最后，得到了基于SSD的时变过程噪声协方差估计； 过程噪声协方差估计的更新过程如下：

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