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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于视觉的前向防撞预警系统关键参数测试方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118331851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410333486.4，技术领域涉及：G06F11/3604；该发明授权基于视觉的前向防撞预警系统关键参数测试方法和装置是由张海伦;许庆;王建强;徐少兵;李克强设计研发完成，并于2024-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的前向防撞预警系统关键参数测试方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉的前向防撞预警系统关键参数测试方法和装置，包括：利用预设仿真算法模拟前向防撞预警系统并搭建仿真场景；选择待测关键参数进行测试并为所述待测关键参数设置不同预设值，基于所述模拟前向防撞预警系统和所述仿真场景，根据所述预设值进行前向防撞预警仿真，直至达到所述仿真场景的预设结束条件，获取所述自车测试车辆在当前行驶状态下的关键参数相关数据；对所述关键参数相关数据进行分析，得到所述关键参数的安全阈值边界。本发明通过仿真算法对前向防撞预警系统安全运行关键参数进行测试，通过场景模拟计算关键参数的安全阈值边界，从而为解释性更高的前向防撞预警系统做出贡献。

本发明授权基于视觉的前向防撞预警系统关键参数测试方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的前向防撞预警系统关键参数测试方法，其特征在于，包括： 利用预设仿真算法模拟前向防撞预警系统并搭建仿真场景；其中，所述仿真场景至少包括摄像头、前方障碍物、自车测试车辆和测试场景；其中，所述摄像头安装于所述自车测试车辆上，所述测试场景包括所述前方障碍物和所述自车测试车辆的靠近方式； 选择待测关键参数进行测试并为所述待测关键参数设置不同预设值，基于所述模拟前向防撞预警系统和所述仿真场景，根据所述预设值进行前向防撞预警仿真，直至达到所述仿真场景的预设结束条件，获取所述自车测试车辆在当前行驶状态下的关键参数相关数据；其中，所述待测关键参数包括时延率、时间丢包率和分辨率中的至少一种； 对所述关键参数相关数据进行分析，得到所述关键参数的安全阈值边界； 所述选择待测关键参数进行测试，具体包括：根据预先选择的测试类别通过测试类别-待测关键参数映射关系选择相应的待测关键参数进行测试； 在所述测试类别为量化测试，所述待测关键参数为时延、时间丢包率和分辨率中的一种的情况下，所述基于所述模拟前向防撞预警系统和所述仿真场景，根据所述预设值进行前向防撞预警仿真，直至达到所述仿真场景的预设结束条件，获取所述自车测试车辆在当前行驶状态下的关键参数相关数据，具体包括： 基于所述模拟前向防撞预警系统和所述仿真场景，将非待测关键参数设置为固定值，并在所述待测关键参数的不同预设值下进行前向防撞预警仿真，获取各个预设值下的碰撞时间作为所述关键参数相关数据； 其中，所述碰撞时间为发出预警时所述自车测试车辆与所述前方障碍物碰撞的时间间隔； 在所述测试类别为感知精度测试，所述待测关键参数为分辨率的情况下，所述基于所述模拟前向防撞预警系统和所述仿真场景，根据所述预设值进行前向防撞预警仿真，直至达到所述仿真场景的预设结束条件，获取所述自车测试车辆在当前行驶状态下的关键参数相关数据，具体包括： 在所述仿真场景中添加预设传感器；其中，所述预设传感器用于检测所述自车测试车辆与所述前方障碍物的实际相对距离； 基于所述模拟前向防撞预警系统和所述仿真场景，将采样帧率设置为固定值，并在不同分辨率预设值下进行前向防撞预警仿真，获取各个分辨率下的检测距离和实际相对距离作为关键参数相关数据；其中，所述检测距离为所述模拟前向防撞预警系统输出的实时测试距离。

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