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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学长三角研究院(嘉兴)申请的专利一种基于图匹配的车载多传感器感知信息匹配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118112556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410249064.9，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种基于图匹配的车载多传感器感知信息匹配方法及系统是由魏超;李路兴;冯付勇;马寅珂设计研发完成，并于2024-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图匹配的车载多传感器感知信息匹配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图匹配的车载多传感器感知信息匹配方法及系统，方法包括以下步骤：S1.构建激光雷达、相机和毫米波雷达的原始三分图，并基于分支定界策略和拉格朗日乘子，将所述原始三分图划分为3个子空间；S2.确定所述子空间内有权二分图的顶点和边，构建代价矩阵模型；S3.从空间维度对感知误差进行分析，基于统计学的方式构建激光雷达感知误差模型和相机感知误差模型；S4.基于所述代价矩阵模型、所述激光雷达感知误差模型和所述相机感知误差模型得到多传感器感知信息匹配形式。本发明克服了传统二分图匹配算法的限制，提高了基于顺序二分图匹配的精度和鲁棒性，从而为智能车辆提供更可靠的环境感知和决策支持。

本发明授权一种基于图匹配的车载多传感器感知信息匹配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图匹配的车载多传感器感知信息匹配方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.构建激光雷达、相机和毫米波雷达的原始三分图，并基于分支定界策略和拉格朗日乘子，将所述原始三分图划分为3个子空间； S2.确定所述子空间内有权二分图的顶点和边，构建代价矩阵模型； S3.从空间维度对感知误差进行分析，基于统计学的方式构建激光雷达感知误差模型和相机感知误差模型； S4.基于所述代价矩阵模型、所述激光雷达感知误差模型和所述相机感知误差模型得到多传感器感知信息匹配形式； 所述S2包括： 确定所述激光雷达、所述相机和所述毫米波雷达的顶点元素； 计算所述激光雷达与所述相机的检测结果在像素平面的相似度量值Slc，得到第一顶点间边匹配权重； 计算所述毫米波雷达和所述相机的检测结果在像素平面的相似度量值Src，得到第二顶点间边匹配权重； 计算所述激光雷达与所述毫米波雷达的检测结果在像素平面的相似度量值Slr1，得到第三顶点间边匹配权重； 计算所述激光雷达与所述毫米波雷达的在BEV视角的相似度量值Slr2，得到第四顶点间边匹配权重； 基于所述顶点元素、所述第一顶点间边匹配权重、所述第二顶点间边匹配权重、所述第三顶点间边匹配权重和所述第四顶点间边匹配权重，完成所述代价矩阵模型的构建； 所述S4包括： 基于所述激光雷达感知误差模型和所述相机感知误差模型，得到感知先验模型； 基于所述感知先验模型构建拉格朗日乘子模型； 基于所述拉格朗日乘子模型和所述代价矩阵模型得到多传感器感知信息匹配形式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学;北京理工大学长三角研究院(嘉兴)，其通讯地址为：100081 北京市海淀区紫竹院街道中关村南大街5号北京理工大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。