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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学长三角研究院(嘉兴)申请的专利一种基于NURBS的车辆全局路径平滑方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117369469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311460885.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于NURBS的车辆全局路径平滑方法及系统是由魏超;王励治;马寅珂;王鹏;张哲设计研发完成，并于2023-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于NURBS的车辆全局路径平滑方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于NURBS的车辆全局路径平滑方法及系统，其中方法步骤包括：对自动驾驶场景周边环境进行测绘，得到自动驾驶场景的激光雷达点云地图；在激光雷达点云地图上进行节点标识，完成拓扑地图绘制；对标识的节点进行权重评估，得到权重系数；基于权重系数，在拓扑地图上确定最优全局路径；对全局路径进行NURBS曲线平滑处理，得到NURBS路径；根据自动驾驶车辆需求，更新NURBS路径，直至完成自动驾驶任务。本申请解决了拓扑路径无法满足车辆运动学要求的问题，同时对自动驾驶车辆的停靠等临时需求提出了一种新的解决方案，减少了规划系统的处理量。

本发明授权一种基于NURBS的车辆全局路径平滑方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于NURBS的车辆全局路径平滑方法，其特征在于，步骤包括： 对自动驾驶场景周边环境进行测绘，得到所述自动驾驶场景的激光雷达点云地图； 在所述激光雷达点云地图上进行节点标识，完成拓扑地图绘制； 对标识的所述节点进行权重评估，得到权重系数；进行所述权重评估的方法包括：对标识的所述节点进行权重初始化；对初始化的权重设计权重约束函数；对约束后的权重进行计算，完成权重评估； 其中，进行所述权重初始化的方法包括：初始化权重ωi，将“默认节点”的权重初始化为1；将“必须经过的节点”的权重初始化为“pass”；将“需要停靠、接近的节点”的权重初始化为“close”；将“不能对全局路径产生影响的节点”，权重初始化为“unaffected”；将“需要动态调整的节点”的权重初始化为“dynamic”；将“新添加的节点”的权重初始化为1； 设计所述权重约束函数的方法包括： 其中，fv为车辆在车速为v下的权重约束函数；ν为车辆行驶速度；L为车辆轴距；μ为静摩擦系数；g为重力加速度；R为车辆最小转向半径；rν为车辆在车速为ν下的转向半径； 对权重进行计算的方法包括： 初始化权重为1时， ωi＝1 初始化权重为“pass”时， ωi＝mfν 初始化权重为“close”时， ωi＝1+nfν 初始化权重为“dynamic”， ωi＝afν 其中，m和n为常数；a为动态调整因子； 在所述拓扑地图上确定最优全局路径； 基于所述权重系数，对所述全局路径进行NURBS曲线平滑处理，得到NURBS路径； 根据自动驾驶车辆需求，更新所述NURBS路径，直至完成自动驾驶任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学;北京理工大学长三角研究院(嘉兴)，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。