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龙图腾网获悉福建省武夷山市永生茶业有限公司;泉州装备制造研究所申请的专利采茶机器人及采茶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117178747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311414800.3，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权采茶机器人及采茶方法是由李俊;方舟;杨进兴;游玉琼;谢银辉设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本采茶机器人及采茶方法在说明书摘要公布了：本发明涉及采茶机器人技术领域，提供一种采茶机器人及采茶方法，该采茶机器人包括：机器人主体、刀具自适应调整系统和控制器，刀具自适应调整系统包括图像采集设备、惯性测量单元、俯仰角调整装置、直线模组、系统支架和弧形刀具，弧形刀具配置有弧度调节器，控制器用于对图像采集设备采集的茶叶茶陇图像进行识别，确定不同类别的茶叶采摘点位置，并基于茶叶采摘点位置，计算弧形刀具的目标位置和目标弧度，融合目标位置、目标弧度与惯性数据，得到弧形刀具的目标位姿；分别控制直线模组、俯仰角调整装置和弧度调节器，将弧形刀具的位姿调节至目标位姿。可以高效地对茶叶进行选择，提升茶叶采摘的效率和采茶质量。

本发明授权采茶机器人及采茶方法在权利要求书中公布了：1.一种采茶机器人，其特征在于，包括：机器人主体（1）、刀具自适应调整系统（2）和控制器（3），所述控制器（3）安装于所述机器人主体（1）上； 所述刀具自适应调整系统（2）包括图像采集设备（21）、惯性测量单元（22）、俯仰角调整装置（23）、直线模组（24）、系统支架（25）和弧形刀具（26）；所述刀具自适应调整系统（2）通过所述系统支架（25）可拆卸地固定在所述机器人主体（1）上； 所述图像采集设备（21）和所述惯性测量单元（22）均固定在所述系统支架（25）上，所述弧形刀具（26）依次通过所述直线模组（24）和所述俯仰角调整装置（23）固定在所述系统支架（25）上； 所述弧形刀具（26）配置有弧度调节器（27），所述弧度调节器（27）、所述图像采集设备（21）、所述惯性测量单元（22）、所述俯仰角调整装置（23）和所述直线模组（24）均与所述控制器（3）连接； 所述图像采集设备（21）用于采集茶叶茶陇图像； 所述惯性测量单元（22）用于采集所述系统支架（25）的惯性数据； 所述控制器（3）用于对所述茶叶茶陇图像进行识别，确定不同类别的茶叶采摘点位置，并基于所述茶叶采摘点位置，计算所述弧形刀具（26）的目标位置和目标弧度，融合所述目标位置、所述目标弧度与所述惯性数据，得到所述弧形刀具（26）的目标位姿； 所述控制器（3）还用于分别控制所述直线模组（24）、所述俯仰角调整装置（23）和所述弧度调节器（27），将所述弧形刀具（26）的位姿调节至所述目标位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福建省武夷山市永生茶业有限公司;泉州装备制造研究所，其通讯地址为：354301 福建省南平市武夷山市星村镇齐云路67号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。