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龙图腾网获悉东华大学申请的专利一种异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117283546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311230401.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预测方法及系统是由俞建勇;闫红霞;孟婥;李麒阳;郗欣甫设计研发完成，并于2023-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及编织技术领域，具体为一种异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预测方法，方法包括如下步骤：计算编织过程中牵引芯模的双机器人的运动轨迹；根据所述双机器人的运动轨迹得出编织机上锭子的运动轨迹；根据所述编织机上锭子的运动轨迹的变化规律模拟纱线在所述芯模上形成织物的过程，并判断纱线是否落在所述芯模的表面；若纱线已落在所述芯模的表面，则根据纱线轨迹的约束条件对纱线落点的位置进行更新。本发明通过建立异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预测模型，预测编织过程中纱线落点变化，计算纱线在芯模表面的分布及预成型体编织角的大小，对异形结构芯模编织过程的纱线轨迹进行预测，提高编织效率。

本发明授权一种异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种异形结构芯模编织过程的纱线轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤： 计算编织过程中牵引芯模的双机器人的运动轨迹，所述双机器人包括第一台机器人和第二台机器人； 根据所述双机器人的运动轨迹得出编织机上锭子的运动轨迹； 根据所述编织机上锭子的运动轨迹的变化规律模拟纱线在所述芯模上形成织物的过程，并判断纱线是否落在所述芯模的表面； 若纱线已落在所述芯模的表面，则根据纱线轨迹的约束条件对纱线落点的位置进行更新； 所述约束条件为： 定义纱线落点所在的三角面片为F，纱线在三角面片F上的轨迹方向为向量在三角面片F上投影的方向，长度为已知落点到所述三角面片F边界的长度； 所述判断纱线是否落在所述芯模的表面包括： 根据几何关系得出纱线与编织机上导向环的交点； 根据纱线与编织机上导向环的交点、所述已知落点及法向量的几何位置确定纱线是否已经落在所述芯模的表面，其中，所述已知落点为纱线在所述芯模上表面已知的落点，所述法向量为所述已知落点所在的三角面片F上指向所述芯模外侧的法向量； 所述判断纱线是否落在所述芯模的表面的条件满足如下公式： 其中，为纱线落点所在三角面片F上指向芯模外侧的法向量；为第个纱线与编织机上导向环的交点在j时刻下的空间位置，为第个纱线落点在j时刻下的空间位置。

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