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龙图腾网获悉苏州大学;苏州市轨道交通集团有限公司申请的专利一种基于标定板角点对齐的点云与图像配准方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311018690.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于标定板角点对齐的点云与图像配准方法及设备是由吴澄;叶陆琴;盛洁;汪一鸣;陈一豪;王庆亮;梅震琨;何印设计研发完成，并于2023-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于标定板角点对齐的点云与图像配准方法及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种标定板角点对齐的点云与图像配准方法，包括将可见光摄像机与激光雷达同位放置，采集放置于不同预设位置处的标定板的场景数据，获取标定板的多组图像数据与点云数据；检测图像数据的标定板角点，根据标定板角点与预设棋盘格端点的相对距离，获取标定板4个角点的2D像素坐标；从点云数据中分割出标定板点云后，投影至统一平面内，再投影到yoz平面；根据雷达线扫原理，设定分类条件，将标定板点云坐标分割成多个聚类区域；根据每个聚类区域中距离横坐标中心最远的点和距离该点最远的另一点，获取4个边缘点，拟合成4个边缘线；计算边缘线的交点，获取3D点云坐标，从而与2D像素坐标，利用EPnP与RANSAC，获取最优变换矩阵，完成点云与图像配准。

本发明授权一种基于标定板角点对齐的点云与图像配准方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于标定板角点对齐的点云与图像配准方法，其特征在于，包括： 将可见光摄像机与激光雷达同位放置，采集放置于不同预设位置处的标定板的场景数据，获取标定板的多组图像数据与点云数据； 利用Harris算法检测所述图像数据的标定板角点，根据标定板角点与棋盘格端点的相对距离，获取标定板4个角点的2D像素坐标； 利用直通滤波，从所述点云数据中分割出标定板点云； 将所有标定板点云坐标投影至预设三维平面内后，将的x坐标均设为0，投影到yOz平面，根据雷达线扫原理，以z方向的欧氏距离为分类条件，将标定板点云坐标分割成多个聚类区域； 根据所有聚类区域中距离横坐标中心最远的点，和距离该点最远的另一点，获取右下边缘、右上边缘、左下边缘与左上边缘对应的4个边缘点，拟合成4个边缘线； 通过计算边缘线的交点，获取标定板4个角点的3D点云坐标； 基于标定板4个角点的所述2D像素坐标与所述3D点云坐标，利用EPnP与RANSAC，获取3D点云坐标到2D像素坐标的最优变换矩阵，实现3D点云坐标的重投影，完成点云与图像配准。

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