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龙图腾网获悉厦门金龙联合汽车工业有限公司申请的专利一种分布式驱动电动汽车四轮转向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116923540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310985932.5，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种分布式驱动电动汽车四轮转向控制方法是由刘志伟;苏亮;陈超;白学森;宋光吉设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式驱动电动汽车四轮转向控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式驱动电动汽车四轮转向控制方法，涉及车辆控制技术领域，由驾驶员模型输出前轮转角δf、油门踏板开度αp和油门踏板开度变化率Δαp，并通过前轮转向车辆二自由度动力学方程获得理想质心侧偏角βd和理想横摆角速度γd；再基于分布式驱动转矩矢量控制方法和后轮主动转向控制方法的特点，同时结合车辆的实际质心侧偏角β和实际横摆角速度γ进行不同工况下的车辆目标运动状态跟踪，求取附加横摆力矩ΔMz和或后轮转角δr，最后通过四轮转向分布式驱动车辆模型实现对车辆的协同控制。本发明在考虑控制效果的同时最大程度兼顾了驾驶员的驾驶习惯和驾驶需求，既提升了车辆控制系统的整体性能，又保证了车辆的灵敏性、操控性和稳定性。

本发明授权一种分布式驱动电动汽车四轮转向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式驱动电动汽车四轮转向控制方法，其特征在于：包括以下步骤： （1）由驾驶员模型输出前轮转角δf，并基于前轮转向车辆二自由度动力学方程求得理想质心侧偏角βd和理想横摆角速度γd； （2）将车辆的行驶工况划分为高速工况、中速工况和低速工况，结合分布式驱动转矩矢量控制方法和后轮主动转向控制方法的特点，制定基于不同工况需求的分段式融合控制策略，从而求取附加横摆力矩ΔMz和或后轮转角δr；在步骤（2）中，高速工况和低速工况下，后轮主动转向控制方法中的前馈控制采用前、后轮转角成比例的控制方法，设定前馈后轮转角与前轮转角比例系数为k，基于不同工况需求对该比例系数k进行修正： 其中，m为车辆质量，a为底盘的前轴距质心距离，b为车辆的后轴距质心距离，u为车辆质心纵向车速，k1、k2为车辆的前、后轴等效侧偏刚度，L为车辆轴距，u1、u2为车速分段阈值； （3）由驾驶员模型输出前轮转角δf、油门踏板开度αp和油门踏板开度变化率Δαp，结合经分段式融合控制策略求取的附加横摆力矩ΔMz和或后轮转角δr，通过四轮转向分布式驱动车辆模型实现对车辆的协同控制。

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